枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種仿手工的枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，包括一根轉(zhuǎn)軸，其特征是轉(zhuǎn)軸上固定有幾個(gè)弧板，每個(gè)弧板的另一頭切向鉸接了幾個(gè)機(jī)械指與鉸接在轉(zhuǎn)軸上的拇指根肚相對(duì)安裝，轉(zhuǎn)軸的一端與電動(dòng)機(jī)相聯(lián)。所述的每個(gè)機(jī)械指與拇指根肚有三個(gè)或兩個(gè)或一個(gè)指骨，各指骨間由鉸軸聯(lián)接，指腹內(nèi)有一根壓簧從指端貫通到指根，壓簧內(nèi)有一根細(xì)繩，細(xì)繩的一端系在機(jī)械指的末端指骨上，細(xì)繩的另一端系在同一根輥上，機(jī)械指的外邊包有彈性的膠皮，指腹內(nèi)填裝了柔狀體，指尖外側(cè)固定了弧狀的彈條。機(jī)械指在揪下枸杞時(shí)，讓個(gè)體較小的青果及葉子從指縫鉆過(guò)，在下行時(shí)，機(jī)械指與拇指根肚張開(kāi)，枸杞從指縫落下去掉進(jìn)軟管。連續(xù)不斷的采摘速率明顯高過(guò)人工。
【專利說(shuō)明】構(gòu)祀米摘電動(dòng)機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種電動(dòng)機(jī)械手，特別是用于枸杞采摘的電動(dòng)機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]枸杞采摘普遍采用人工。近年來(lái)，也研發(fā)了一些枸杞采摘裝置，采摘效果不夠理想:世界第一臺(tái)枸杞采摘機(jī)樣機(jī)誕生于韓國(guó)，該款采摘機(jī)采用振動(dòng)式原理，采果頭接觸樹(shù)體面積大，從采摘分類上屬于廣泛采摘，將枸杞采摘機(jī)研制定位在大型、全自動(dòng)采摘機(jī)械上，處于概念機(jī)狀態(tài)。該機(jī)優(yōu)點(diǎn)是采摘面大，缺點(diǎn)是田間行進(jìn)不便。在2006年，國(guó)內(nèi)有人利用仿生原理，研制了簡(jiǎn)易枸杞采果機(jī)，該機(jī)是通過(guò)采果頭與果實(shí)的直接接觸，在采摘分類上屬于相對(duì)的精確采摘。由于該機(jī)采摘效率低、果實(shí)擠傷嚴(yán)重?zé)o法推廣。寧夏杞鄉(xiāng)生物食品工程有限公司應(yīng)用4ZGB-30便攜式枸杞采摘機(jī)是一種振動(dòng)式裝置，效率較高，但免不了損傷枝葉。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型以全新的方式，提供一種仿照手工作業(yè)的枸杞采摘的電動(dòng)機(jī)械手。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型的方案是:一種枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，包括一根轉(zhuǎn)軸，其特征是轉(zhuǎn)軸均勻固定有幾個(gè)弧板，每個(gè)弧板的另一頭切向鉸接了幾個(gè)機(jī)械指，在轉(zhuǎn)軸上與機(jī)械指相對(duì)安裝了拇指根肚；所述的弧板直邊上有一個(gè)與轉(zhuǎn)軸平行的輥，輥可以沿弧板的直邊徑向移動(dòng)，輥的兩頭軸承含在凸輪的滑槽內(nèi)；所述轉(zhuǎn)軸的兩頭有軸承及軸承座與機(jī)殼聯(lián)接，轉(zhuǎn)軸的一端通過(guò)聯(lián)軸器與電動(dòng)機(jī)相聯(lián)；所述的電動(dòng)機(jī)通過(guò)支架聯(lián)接在機(jī)殼上，電動(dòng)機(jī)有電線聯(lián)接電池；所述的機(jī)殼兩內(nèi)側(cè)聯(lián)接了凸輪，機(jī)殼的下端通過(guò)軟管導(dǎo)通枸杞筐。
[0005]上述機(jī)械指及拇指根肚有三個(gè)或者兩個(gè)或者一個(gè)指骨。
[0006]上述機(jī)械指及拇指根肚的指骨間及機(jī)械指與弧板間有鉸軸。
[0007]上述機(jī)械指及拇指根肚腹內(nèi)有一根壓簧從指端貫通到指根。
[0008]上述機(jī)械指及拇指根肚壓簧內(nèi)有一根細(xì)繩，細(xì)繩的一端系在末端指骨上，細(xì)繩的另一端系在同一根棍上。
[0009]上述機(jī)械指及拇指根肚外包有彈性的外皮。
[0010]上述機(jī)械指及拇指根肚的指腹內(nèi)填裝了柔狀體。
[0011 ] 上述機(jī)械指尖外側(cè)固定了弧狀的彈條。
[0012]本發(fā)明枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，由于充當(dāng)手掌的弧板上鉸軸限制了機(jī)械指的運(yùn)動(dòng)方向，在凸輪的控制下，機(jī)械指及拇指根肚收縮，個(gè)體較小的青果及葉子從指縫鉆過(guò)，個(gè)體較大的熟果被揪下，進(jìn)入機(jī)械指與拇指根肚形成的空間，機(jī)械手向下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，機(jī)械指及拇指根肚張開(kāi)，枸杞從指縫落下去掉進(jìn)軟管，進(jìn)入枸杞筐；每臺(tái)機(jī)子可以有幾個(gè)機(jī)械手，每個(gè)機(jī)械手上有數(shù)個(gè)機(jī)械指，連續(xù)不斷的采摘速率明顯高過(guò)人工。電機(jī)轉(zhuǎn)速可調(diào)。

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0013]附圖1為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]附圖2為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例A-A剖視圖；
[0015]附圖3為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)俯視圖；
[0016]附圖4為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的凸輪外形圖；
[0017]附圖5為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的機(jī)械指圖；
[0018]附圖6為本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例的拇指根肚圖。

【具體實(shí)施方式】
[0019]結(jié)合圖1、2、3、4、5，詳細(xì)說(shuō)明本實(shí)用新型的一個(gè)具體實(shí)施例，但不對(duì)本實(shí)用新型的權(quán)力要求作任何限制。
[0020]本實(shí)用新型的枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，包括一根轉(zhuǎn)軸21，其特征是轉(zhuǎn)軸21上均勻固定有幾個(gè)弧板15，每個(gè)弧板15的另一頭通過(guò)鉸軸4切向安裝了幾個(gè)機(jī)械指，與每組機(jī)械指相對(duì)安裝了一個(gè)拇指根肚；所述的弧板15徑向直邊上有一個(gè)與轉(zhuǎn)軸平行的輥14，輥14可以沿弧板15的直邊徑向移動(dòng)，輥14的兩頭軸承10含在凸輪13的滑槽內(nèi)；所述轉(zhuǎn)軸21的兩頭有軸承11及軸承座12與機(jī)殼7聯(lián)接，轉(zhuǎn)軸21的一端通過(guò)聯(lián)軸器18及鍵19與電動(dòng)機(jī)17相聯(lián)；所述的電動(dòng)機(jī)17通過(guò)支架16聯(lián)接在機(jī)殼7上，電動(dòng)機(jī)17通過(guò)電線聯(lián)接電池；所述的機(jī)殼7兩內(nèi)側(cè)聯(lián)接凸輪13，機(jī)殼7的下端通過(guò)軟管20導(dǎo)通枸杞筐。所述的每個(gè)機(jī)械指及拇指根肚有三個(gè)或兩個(gè)或一個(gè)指骨3，指骨3與弧板15及各指骨3之間由鉸軸4聯(lián)接，指腹內(nèi)有一根壓簧6從指端貫通到指根，壓簧6內(nèi)有一根細(xì)繩5，細(xì)繩5的一端系在機(jī)械指的末端指骨3上，細(xì)繩5的另一端系在同一根輥14上；外邊包有彈性的膠皮2，指腹內(nèi)填裝了柔狀體。所述機(jī)械指的指尖外側(cè)固定了弧狀的彈條I。
[0021]本實(shí)用新型枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，由于充當(dāng)手掌的弧板15上的鉸軸4規(guī)定了機(jī)械指的運(yùn)動(dòng)方向，在凸輪13的控制下，機(jī)械指揪下枸杞時(shí)，輥14的軸承10運(yùn)行到凸輪13滑槽內(nèi)的上部?jī)?nèi)凹段，輥14向內(nèi)移動(dòng)，細(xì)繩5拉緊使得機(jī)械指壓簧6壓縮，機(jī)械指與拇指根肚收攏，個(gè)體較小的青果及葉子從指縫鉆過(guò)，個(gè)體較大的熟果被揪下，進(jìn)入機(jī)械指與拇指根肚8形成的空間；機(jī)械指尖外側(cè)固定了弧狀的彈條1，揪枸杞時(shí)，樹(shù)枝從彈條I的弧形外側(cè)滑過(guò)，避免了樹(shù)枝卷入機(jī)體內(nèi)；在機(jī)械手下行時(shí)，輥14的軸承10運(yùn)行到凸輪13滑槽內(nèi)的圓弧段，輥14外移，細(xì)繩5松開(kāi)，壓簧6伸張使得機(jī)械指與拇指根肚張開(kāi)，由于幾個(gè)機(jī)械指切向安裝在弧板15上，機(jī)械指張開(kāi)時(shí)向側(cè)向叉開(kāi)，枸杞從指縫落下去掉進(jìn)軟管20，進(jìn)入枸杞筐；每臺(tái)機(jī)子可以有幾個(gè)機(jī)械手，每個(gè)機(jī)械手上有數(shù)個(gè)機(jī)械指，連續(xù)不斷的采摘速率明顯高過(guò)人工。電機(jī)轉(zhuǎn)速可調(diào)。本實(shí)用新型枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手仿手工工作，設(shè)計(jì)巧妙，是枸杞采摘機(jī)的一項(xiàng)實(shí)用且新型的技術(shù)創(chuàng)新。
【權(quán)利要求】
1.一種枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，包括一根轉(zhuǎn)軸，其特征是轉(zhuǎn)軸均勻固定有幾個(gè)弧板，每個(gè)弧板的另一頭切向鉸接了幾個(gè)機(jī)械指；所述的弧板徑向直邊沿有一根與轉(zhuǎn)軸平行的輥，輥可以沿弧板的直邊沿徑向移動(dòng)；所述的轉(zhuǎn)軸上鉸接了與機(jī)械指相對(duì)設(shè)置的拇指根肚；所述轉(zhuǎn)軸的兩頭有軸承及軸承座與機(jī)殼聯(lián)接，轉(zhuǎn)軸的一端通過(guò)聯(lián)軸器與電動(dòng)機(jī)相聯(lián)；所述的機(jī)殼兩內(nèi)側(cè)聯(lián)接了凸輪，所述輥的兩頭軸承含在凸輪的導(dǎo)向滑槽內(nèi)；所述機(jī)殼的下端通過(guò)軟管通入枸杞筐。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，其特征是機(jī)械指及拇指根肚有三個(gè)或兩個(gè)或一個(gè)指骨。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，其特征是機(jī)械指及拇指根肚與弧板、轉(zhuǎn)軸之間以及各指骨間由鉸軸聯(lián)接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，其特征是機(jī)械指及拇指根肚的指腹內(nèi)有一根壓簧從指端貫通到指根。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，其特征是幾個(gè)機(jī)械指及拇指根肚的壓簧內(nèi)有一根細(xì)繩，細(xì)繩的一端系在機(jī)械指的末端指骨上，細(xì)繩的另一端系在同一根輥上。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，其特征是機(jī)械指及拇指根肚外包有彈性的外皮。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，其特征是機(jī)械指及拇指根肚的指腹內(nèi)填裝了柔狀體。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種枸杞采摘電動(dòng)機(jī)械手，其特征是機(jī)械指尖外側(cè)固定了弧狀的彈條。
【文檔編號(hào)】A01D46/30GK204157298SQ201420556382
【公開(kāi)日】2015年2月18日 申請(qǐng)日期:2014年9月26日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月26日
【發(fā)明者】高懷智, 汪奇, 吳迪, 張苗, 高祖軍, 李衛(wèi)東, 雍宏 申請(qǐng)人:寧夏中衛(wèi)市廙園機(jī)械裝備研發(fā)有限公司