一種水果采摘機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種水果采摘機械手，屬于農(nóng)業(yè)機械領(lǐng)域，特別涉及一種用于水果采摘的機械手；該水果采摘機械手包括下套管、伸縮機構(gòu)、上套管、長連桿、短連桿、手爪連桿、手爪、手爪支座、彈簧、移動滑座、鋼絲繩、手柄；本實用新型的目的是為解決果農(nóng)借助登高設(shè)施才能采摘高處水果的問題，提出一種結(jié)構(gòu)簡單、經(jīng)濟實用的可伸縮式水果采摘機械手，來方便果農(nóng)采摘不同高度的水果，從而省卻登高設(shè)施的使用。
【專利說明】一種水果采摘機械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型屬于農(nóng)業(yè)機械領(lǐng)域，特別涉及一種用于水果采摘的機械手。

【背景技術(shù)】
[0002]我國是水果生產(chǎn)和消費的大國，然而目前在水果采摘方面仍以傳統(tǒng)的手工采摘為主，但由于果樹較高，需要相關(guān)的登高設(shè)施，而導(dǎo)致采摘時勞動量大、效率低，為此需設(shè)計一種水果采摘機械手，方便采摘人員在地面采摘高處的水果。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是為解決果農(nóng)借助登高設(shè)施才能采摘高處的水果的問題，提出一種結(jié)構(gòu)簡單、經(jīng)濟實用的可伸縮式水果采摘機械手，來方便果農(nóng)采摘不同高度的水果，從而省卻了登高設(shè)施的使用。
[0004]本發(fā)明提出的水果采摘機械手，其特征在于，該水果采摘機械手包括下套管、伸縮機構(gòu)、上套管、長連桿、短連桿、手爪連桿、手爪、手爪支座、彈簧、移動滑座、鋼絲繩、手柄。
[0005]所述上套管和下套管通過伸縮機構(gòu)連接在一起，組成機械手套管，并可通過伸縮機構(gòu)調(diào)節(jié)上套管上端與下套管下端之間的距離，實現(xiàn)機械手套管長度的調(diào)節(jié)，手柄一端鉸接在下套管上，鋼絲繩的一端鉸接在手柄把上，鋼絲繩的另一端鉸接在長連桿的末端，長連桿的中部鉸接在上套管上，長連桿的另一端鉸接在短連桿的末端；短連桿的另一端鉸接在移動滑座上，移動滑座滑套在上套管上，可沿上套管上下滑動，手爪連桿一端鉸接在手爪的末端，手爪連桿的另一端鉸接在移動滑座上，手爪的根部鉸接在手爪支座上，手爪支座固定在上套管的上端，彈簧滑套在上套管上，并位于手爪支座和移動滑座之間。
[0006]所述鋼絲繩，可通過握緊手柄來拉緊，當(dāng)鋼絲繩被拉緊時，通過鋼絲繩與長連桿的鉸接，帶動長連桿繞長連桿與上套管的鉸接順時針轉(zhuǎn)動，通過短連桿推動移動滑座沿上套管壓縮彈簧靠近手爪支座，移動滑座通過手爪連桿，帶動手爪繞手爪與手爪支座的鉸接轉(zhuǎn)動，使手爪向中間收攏。
[0007]所述彈簧，可在手柄松開時，推動移動滑座遠離手爪支座，移動滑座通過手爪連桿帶動手爪繞手爪與手爪支座的鉸接轉(zhuǎn)動，使手爪向外側(cè)展開；同時移動滑座通過短連桿帶動長連桿繞長連桿與上套管的鉸接逆時針轉(zhuǎn)動，使長連桿通過鋼絲繩拉動手柄逆時針轉(zhuǎn)動展開。
[0008]本發(fā)明的特點及有益效果。
[0009]本發(fā)明是一款可伸縮的水果采摘機械手，主要用于采摘高處的水果，省卻了登高設(shè)施的使用。它的使用能在很大程度上方便果農(nóng)進行不同高度處水果的采摘，僅需一人即可采摘，而在以往采摘時，需要經(jīng)常搬動登高設(shè)施，例如梯子、高櫈等，并有人輔助固定登高設(shè)施。本發(fā)明具有以下優(yōu)點:(1)采用水果采摘機械手采摘高處的水果，僅在地面即可操作，避免了登高設(shè)施的使用，提高了安全性和效率。(2)水果采摘機械手為可伸縮式，方便不同高度處的水果采摘。(3)僅一人即可操作，無需輔助人員，節(jié)省了勞動力。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的水果采摘機械手整體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2為本發(fā)明的水果采摘機械手展開準備采摘水果時的狀態(tài)。
[0012]圖3為本發(fā)明的水果采摘機械手收起抱住水果時的狀態(tài)。
[0013]圖4為本發(fā)明的水果采摘機械手將水果摘下時的狀態(tài)。
[0014]圖5為本發(fā)明的水果采摘機械手將摘下的水果松開時的狀態(tài)。
[0015]圖6為本發(fā)明的水果采摘機械手將摘下的水果放好并離開水果時的狀態(tài)。

【具體實施方式】
[0016]本發(fā)明結(jié)合附圖及實施例詳細說明如下。
[0017]本發(fā)明所述水果采摘機械手，如圖1所示，包括下套管1，伸縮機構(gòu)2，上套管3，長連桿4，短連桿5，手爪連桿6，手爪7，手爪支座8，彈簧9，移動滑座10，鋼絲繩11，手柄12 ;上套管3和下套管I通過伸縮機構(gòu)2連接在一起，組成機械手套管，并可通過伸縮機構(gòu)2調(diào)節(jié)上套管3上端與下套管I下端之間的距離，實現(xiàn)機械手套管長度的調(diào)節(jié)，手柄12 —端鉸接在下套管I上，鋼絲繩11的一端鉸接在手柄12上，鋼絲繩11的另一端鉸接在長連桿4的末端，長連桿4的中部鉸接在上套管3上，長連桿4的另一端鉸接在短連桿5的末端，短連桿5的另一端鉸接在移動滑座10上，移動滑座10滑套在上套管3上，可沿上套管3上下滑動，手爪連桿6 —端鉸接在手爪7的末端，手爪連桿6的另一端鉸接在移動滑座10上，手爪7的根部鉸接在手爪支座8上，手爪支座8固定在上套管3的上端，彈簧9滑套在上套管3上，并位于手爪支座8和移動滑座10之間。
[0018]所述鋼絲繩11，可通過握緊手柄12來拉緊，當(dāng)鋼絲繩11被拉緊時，通過鋼絲繩11與長連桿4的鉸接，帶動長連桿4繞長連桿4與上套管3的鉸接順時針轉(zhuǎn)動，通過短連桿5推動移動滑座10沿上套管3壓縮彈簧9靠近手爪支座8，移動滑座10通過手爪連桿6，帶動手爪7繞手爪7與手爪支座8的絞接轉(zhuǎn)動，使手爪7向中間收找。
[0019]所述彈簧9，可在手柄12松開時，推動移動滑座10遠離手爪支座8，移動滑座10通過手爪連桿6帶動手爪7繞手爪7與手爪支座8的鉸接轉(zhuǎn)動，使手爪7向外側(cè)展開；同時移動滑座10通過短連桿5帶動長連桿4繞長連桿4與上套管3的鉸接逆時針轉(zhuǎn)動，使長連桿4通過鋼絲繩11拉動手柄12逆時針轉(zhuǎn)動展開。
[0020]本發(fā)明所述水果采摘機械手的工作過程如下。
[0021]第一步，通過伸縮機構(gòu)2調(diào)節(jié)上套管3上端和下套管I下端之間的距離，使手爪支座8能接觸到水果。
[0022]第二步，將手爪7伸到帶采摘的水果附近，如圖2所示。
[0023]第三步，用手握緊手柄12，通過手柄12與鋼絲繩11的鉸接，來拉緊鋼絲繩11，當(dāng)鋼絲繩11被拉緊時，通過鋼絲繩11與長連桿4的鉸接，帶動長連桿4繞長連桿4與上套管3的鉸接順時針轉(zhuǎn)動，通過短連桿5推動移動滑座10沿上套管3壓縮彈簧9靠近手爪支座8，移動滑座10通過手爪連桿6，帶動手爪7繞手爪7與手爪支座8的鉸接轉(zhuǎn)動，使手爪7向中間收攏，抱緊水果，如圖3所示。
[0024]第四步，轉(zhuǎn)動機械手，將水果從果枝上彩摘下來，如圖4所示。
[0025]第五步，通過機械手將水果放到果筐里。
[0026]第六步，松開手柄12，通過手柄12與鋼絲繩11的鉸接，放松鋼絲繩11，此時第三步中通過鋼絲繩11、長連桿4、短連桿5，施加在移動滑座10上的壓緊彈簧9的壓力被撤銷，因此彈簧9在自身彈力的作用下，推動移動滑座10遠離手爪支座8，移動滑座10通過手爪連桿6帶動手爪7繞手爪7與手爪支座8的鉸接轉(zhuǎn)動，使手爪7向外側(cè)展開，松開水果；同時移動滑座10通過短連桿5帶動長連桿4繞長連桿4與上套管3的鉸接逆時針轉(zhuǎn)動，使長連桿4通過鋼絲繩11拉動手柄12逆時針轉(zhuǎn)動展開，如圖5所示。
[0027]第七步，將機械手從水果上拿走，如圖6所示，至此完成了水果的采摘，可進行下一個水果的采摘。
【權(quán)利要求】
1.一種水果采摘機械手，其特征在于，該水果采摘機械手包括下套管、伸縮機構(gòu)、上套管、長連桿、短連桿、手爪連桿、手爪、手爪支座、彈簧、移動滑座、鋼絲繩、手柄；上套管和下套管通過伸縮機構(gòu)連接在一起，組成機械手套管，并可通過伸縮機構(gòu)調(diào)節(jié)上套管上端與下套管下端之間的距離，實現(xiàn)機械手套管長度的調(diào)節(jié)，手柄一端鉸接在下套管上，鋼絲繩的一端鉸接在手柄把上，鋼絲繩的另一端鉸接在長連桿的末端，長連桿的中部鉸接在上套管上，長連桿的另一端鉸接在短連桿的末端，短連桿的另一端鉸接在移動滑座上，移動滑座滑套在上套管上，可沿上套管上下滑動，手爪連桿一端鉸接在手爪的末端，手爪連桿的另一端鉸接在移動滑座上，手爪的根部鉸接在手爪支座上，手爪支座固定在上套管的上端，彈簧滑套在上套管上，并位于手爪支座和移動滑座之間。
2.如權(quán)利要求1所述的水果采摘機械手，其特征在于，所述鋼絲繩，可通過握緊手柄來拉緊，當(dāng)鋼絲繩被拉緊時，通過鋼絲繩與長連桿的鉸接，帶動長連桿繞長連桿與上套管的鉸接順時針轉(zhuǎn)動，通過短連桿推動移動滑座沿上套管壓縮彈簧靠近手爪支座，移動滑座通過手爪連桿，帶動手爪繞手爪與手爪支座的鉸接轉(zhuǎn)動，使手爪向中間收攏。
3.如權(quán)利要求1所述的水果采摘機械手，其特征在于，所述彈簧，可在手柄松開時，推動移動滑座遠離手爪支座，移動滑座通過手爪連桿帶動手爪繞手爪與手爪支座的鉸接轉(zhuǎn)動，使手爪向外側(cè)展開；同時移動滑座通過短連桿帶動長連桿繞長連桿與上套管的鉸接逆時針轉(zhuǎn)動，使長連桿通過鋼絲繩拉動手柄逆時針轉(zhuǎn)動展開。
【文檔編號】A01D46/24GK204031841SQ201420469671
【公開日】2014年12月24日 申請日期:2014年8月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月20日
【發(fā)明者】張平霞, 朱永強, 席培科 申請人:青島理工大學(xué)