一種基于zigbee無線控制的清糞機及其無線控制方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種基于zigbee無線控制的清糞機及其無線控制方法，包括殼體，還包括設(shè)于牛舍上方的兩排滑軌，設(shè)于殼體內(nèi)的驅(qū)動裝置、清糞裝置和電路系統(tǒng)，本發(fā)明所有工作區(qū)內(nèi)的機器都可以由一個上位機來控制，且每個機器的運動方式可以進行不同的設(shè)置；機器每天的工作可以采用人工操作上位機進行控制，也可以每天定時預(yù)約，到規(guī)定的時間，機器會被喚醒，并進入到工作狀態(tài)；也可以按其它的工作要求，進行程序設(shè)計，清糞效果好，尤其適用于牛舍，不僅節(jié)約了大量水資源，而且可以通過遠程控制不需要人工進入環(huán)境較差的牛舍進行高強度的人工清糞，節(jié)約勞動力和時間，提高清糞效率。
【專利說明】一種基于zigbee無線控制的清糞機及其無線控制方法

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及畜牧機械【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是指一種基于zigbee無線控制的清糞機及其無線控制方法。

【背景技術(shù)】
[0002]近年來，隨著養(yǎng)殖業(yè)的日益發(fā)展和科學(xué)技術(shù)的不斷進步，對禽畜牧業(yè)所用機械技術(shù)要求也越來越高。在公知技術(shù)中，現(xiàn)有的動物養(yǎng)殖業(yè)所用清糞機械主要采用供水管配加高壓水龍頭組成的水沖糞便機械。受其結(jié)構(gòu)的所限，嚴重浪費水源，且糞便回收利用非常困難，往往造成大量糞便肥料的流失，還要依賴水資源，尤其是應(yīng)用于牛舍，因為牛糞的量較多，而且也較硬，如果配備高壓水龍頭的水沖糞便裝置，能對高壓水龍頭要求較高，并且需要大量的水資源，不然很難完成徹底的清洗。給缺乏水資源的大量養(yǎng)殖戶帶來不便，只能用人工手推式帶腳輪的刮板出糞機，勞動強度大，工作環(huán)境差，費工費時。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種基于zigbee無線控制的清糞機及其無線控制方法。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實施例提供一種基于zigbee無線控制的清糞機，包括殼體，還包括設(shè)于牛舍上方的兩排滑軌，設(shè)于殼體內(nèi)的驅(qū)動裝置、清糞裝置和電路系統(tǒng)，所述驅(qū)動裝置包括第一電機、安裝于同一轉(zhuǎn)軸上的三個主輪和四個驅(qū)動輪，所述第一電機通過差速器與中間位置的主輪連接，所述另外兩個主輪通過第一皮帶分別與兩個驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)軸呈三角結(jié)構(gòu)連接，所述四個驅(qū)動輪呈對稱結(jié)構(gòu)設(shè)于兩排滑軌上；所述清糞裝置包括第二電機、齒輪、半齒輪和刮糞板，所述齒輪中心處設(shè)有中心軸，所述第二電機通過第二皮帶與中心軸連接，所述半齒輪呈扇形結(jié)構(gòu)，所述半齒輪位于齒輪下方，所述半齒輪弧形邊緣與齒輪齒連接，所述半齒輪中心處連接有刮糞板，所述刮糞板位于殼體外側(cè)，所述半齒輪中心處設(shè)有限位塊，所述半齒輪兩側(cè)呈對稱結(jié)構(gòu)設(shè)有舵機，所述舵機連接有擺桿的一端，所述擺桿的另一端與限位塊相配合，所述電路系統(tǒng)包括為第一電機、第二電機和舵機提供電壓得電源，所述電路系統(tǒng)電路系統(tǒng)還包括接收控制信號的zigbee接收控制器、用于檢測殼體與牛舍距離的有色金屬接近傳感器、用于接收zigbee接收控制器的控制信號以及有色金屬接近傳感器的檢測信號并發(fā)出控制信號的zigbee第二控制器、用于控制通過zigbee第二控制器發(fā)出的控制信號控制第一電機的第一控制器，所述zigbee第二控制器與第二電機、舵機電連接。
[0005]其中，所述電路系統(tǒng)還包括繼電器、導(dǎo)線、二極管，所述繼電器、導(dǎo)線、二極管采用常規(guī)連接方式。
[0006]其中，所述電路系統(tǒng)采用單向?qū)ā?br> [0007]其中，所述半齒輪上還設(shè)有呈對稱結(jié)構(gòu)的兩個卡板。
[0008]其中，所述接近傳感器呈對稱結(jié)構(gòu)安裝于殼體外壁。
[0009]上述的一種基于zigbee無線控制的清糞機通過以下無線方法控制:
[0010]S1、在每個工作區(qū)內(nèi)按牛等動物的頭數(shù)的排糞量進行分段，其中，清糞機起始運動位置為休息區(qū)，休息區(qū)功能主要是平時依靠位置，也是清理或充電或維修的位置；
[0011]S2、當清糞機接到運動指令，開始起動，并完成抬板等清糞前準備工作，運動至I段位置，放板，開始清糞工作；當運動到鋁板附近，接近傳感器會反饋信號給控制板，停止運動，并完成抬板，返程運動，當運動至2段，停止并放板，繼續(xù)清糞工作，依此類推，直至把溝內(nèi)污糞清理干凈，最后返程到休息區(qū)，接近傳感器接近鋁板停止運動，在休息區(qū)進入休眠狀
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[0012]本發(fā)明的上述技術(shù)方案的有益效果如下:所有工作區(qū)內(nèi)的機器都可以由一個上位機來控制，且每個機器的運動方式可以進行不同的設(shè)置；機器每天的工作可以采用人工操作上位機進行控制，也可以每天定時預(yù)約，到規(guī)定的時間，機器會被喚醒，并進入到工作狀態(tài)；也可以按其它的工作要求，進行程序設(shè)計，清糞效果好，尤其適用于牛舍，不僅節(jié)約了大量水資源，而且可以通過遠程控制不需要人工進入環(huán)境較差的牛舍進行高強度的人工清糞，節(jié)約勞動力和時間，提高清糞效率。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0013]圖1為本發(fā)明的一種基于zigbee無線控制的清糞機實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖2為本發(fā)明的一種基于zigbee無線控制的清糞機實施例無線控制方法示意圖。

【具體實施方式】
[0015]為使本發(fā)明要解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖及具體實施例進行詳細描述。
[0016]如圖1所示，本發(fā)明針對現(xiàn)有的不足提供一種基于zigbee無線控制的清糞機，包括殼體，還包括設(shè)于牛舍上方的兩排滑軌12，設(shè)于殼體內(nèi)的驅(qū)動裝置、清糞裝置和電路系統(tǒng)，所述驅(qū)動裝置包括第一電機21、安裝于同一轉(zhuǎn)軸上的三個主輪I和四個驅(qū)動輪3，所述第一電機21通過差速器17與中間位置的主輪I連接，所述另外兩個主輪I通過第一皮帶2分別與兩個驅(qū)動輪3的轉(zhuǎn)軸呈三角結(jié)構(gòu)連接，所述四個驅(qū)動輪3呈對稱結(jié)構(gòu)設(shè)于兩排滑軌12上；所述清糞裝置包括第二電機8、齒輪16、半齒輪11和刮糞板13，所述齒輪16中心處設(shè)有中心軸10，所述第二電機8通過第二皮帶9與中心軸10連接，所述半齒輪11呈扇形結(jié)構(gòu)，所述半齒輪11位于齒輪16下方，所述半齒輪11弧形邊緣與齒輪16齒連接，所述半齒輪11中心處連接有刮糞板13，所述刮糞板13位于殼體外側(cè)，所述半齒輪11中心處設(shè)有限位塊20，所述半齒輪11兩側(cè)呈對稱結(jié)構(gòu)設(shè)有舵機14，所述舵機14連接有擺桿15的一端，所述擺桿15的另一端與限位塊20相配合，所述電路系統(tǒng)包括為第一電機21、第二電機8和舵機14提供電壓得電源18。所述半齒輪11上還設(shè)有呈對稱結(jié)構(gòu)的兩個卡板19。所述接近傳感器6呈對稱結(jié)構(gòu)安裝于殼體外壁，所述電路系統(tǒng)還包括接收控制信號的zigbee接收控制器5、用于檢測殼體與牛舍距離的有色金屬接近傳感器6、用于接收zigbee接收控制器5的控制信號以及有色金屬接近傳感器6的檢測信號并發(fā)出控制信號的zigbee第二控制器7、用于控制通過zigbee第二控制器7發(fā)出的控制信號控制第一電機21的第一控制器4，所述zigbee第二控制器7與第二電機8、舵機14電連接。當設(shè)備移動至靠近牛舍墻壁處時，有接近傳感器檢測到，停止繼續(xù)移動，并反向移動。
[0017]所述電路系統(tǒng)采用單向?qū)▋蓚€接近傳感器點連接至zigbee第二控制器，兩個舵機點連接至zigbee第二控制器，第一電機、第二電機與電源的電連接線上均設(shè)有繼電器，zigbee第二控制器電連接至繼電器，所述zigbee第二控制器與繼電器之間的電連接線上設(shè)有二極管。
[0018]如圖2所示，本發(fā)明實施例還提供了上述的一種基于zigbee無線控制的清糞機通過以下無線方法控制:
[0019]S1、在每個工作區(qū)內(nèi)按牛等動物的頭數(shù)的排糞量進行分段，其中，清糞機起始運動位置為休息區(qū)，休息區(qū)功能主要是平時依靠位置，也是清理或充電或維修的位置；
[0020]S2、當清糞機接到運動指令，開始起動，并完成抬板等清糞前準備工作，運動至I段位置，放板，開始清糞工作；當運動到鋁板附近，接近傳感器會反饋信號給控制板，停止運動，并完成抬板，返程運動，當運動至2段，停止并放板，繼續(xù)清糞工作，依此類推，直至把溝內(nèi)污糞清理干凈，最后返程到休息區(qū)，接近傳感器接近鋁板停止運動，在休息區(qū)進入休眠狀
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[0021]其中，在運動過程中，為使機器能夠準確根據(jù)溝內(nèi)污糞量進行工作，我們根據(jù)分段數(shù)來在上位機中設(shè)定模式數(shù)，如，目前舍內(nèi)有牛10頭，全部在I段工作內(nèi)，那么機器就會按模式I工作，在清理完I段內(nèi)污糞后，直接返回休息區(qū)，如果舍內(nèi)有牛20頭，在1-2段內(nèi)，那么機器就會按模式2工作，在清理完I段內(nèi)及2段內(nèi)污糞后，返回工作區(qū)，模式3-Ν依此類推。模式數(shù)與分段數(shù)相同。
[0022]本具體實施所有工作區(qū)內(nèi)的機器都可以由一個上位機來控制，且每個機器的運動方式可以進行不同的設(shè)置；機器每天的工作可以采用人工操作上位機進行控制，也可以每天定時預(yù)約，到規(guī)定的時間，機器會被喚醒，并進入到工作狀態(tài)；也可以按其它的工作要求，進行程序設(shè)計，清糞效果好，尤其適用于牛舍，不僅節(jié)約了大量水資源，而且可以通過遠程控制不需要人工進入環(huán)境較差的牛舍進行高強度的人工清糞，節(jié)約勞動力和時間，提高清糞效率。
[0023]以上所述是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，應(yīng)當指出，對于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明所述原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種基于Zigbee無線控制的清糞機，包括殼體，其特征在于，還包括設(shè)于牛舍上方的兩排滑軌，設(shè)于殼體內(nèi)的驅(qū)動裝置、清糞裝置和電路系統(tǒng)，所述驅(qū)動裝置包括第一電機、安裝于同一轉(zhuǎn)軸上的三個主輪和四個驅(qū)動輪，所述第一電機通過差速器與中間位置的主輪連接，所述另外兩個主輪通過第一皮帶分別與兩個驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)軸呈三角結(jié)構(gòu)連接，所述四個驅(qū)動輪呈對稱結(jié)構(gòu)設(shè)于兩排滑軌上；所述清糞裝置包括第二電機、齒輪、半齒輪和刮糞板，所述齒輪中心處設(shè)有中心軸，所述第二電機通過第二皮帶與中心軸連接，所述半齒輪呈扇形結(jié)構(gòu)，所述半齒輪位于齒輪下方，所述半齒輪弧形邊緣與齒輪齒連接，所述半齒輪中心處連接有刮糞板，所述刮糞板位于殼體外側(cè)，所述半齒輪中心處設(shè)有限位塊，所述半齒輪兩側(cè)呈對稱結(jié)構(gòu)設(shè)有舵機，所述舵機連接有擺桿的一端，所述擺桿的另一端與限位塊相配合，所述電路系統(tǒng)包括為第一電機、第二電機和舵機提供電壓得電源，所述電路系統(tǒng)還包括接收控制信號的zigbee接收控制器、用于檢測殼體與牛舍距離的有色金屬接近傳感器、用于接收zigbee接收控制器的控制信號以及有色金屬接近傳感器的檢測信號并發(fā)出控制信號的zigbee第二控制器、用于控制通過zigbee第二控制器發(fā)出的控制信號控制第一電機的第一控制器，所述zigbee第二控制器與第二電機、舵機電連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于zigbee無線控制的清糞機，其特征在于，所述電路系統(tǒng)還包括繼電器、導(dǎo)線、二極管，所述繼電器、導(dǎo)線、二極管采用常規(guī)連接方式。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于zigbee無線控制的清糞機，其特征在于，所述電路系統(tǒng)采用單向?qū)ā?br> 4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于zigbee無線控制的清糞機，其特征在于，所述半齒輪上還設(shè)有呈對稱結(jié)構(gòu)的兩個卡板。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于zigbee無線控制的清糞機，其特征在于，所述接近傳感器呈對稱結(jié)構(gòu)安裝于殼體外壁。
6.—種基于zigbee無線控制的清糞機的無線控制方法，其特征在于，包括如下步驟: .51、在每個工作區(qū)內(nèi)按牛等動物的頭數(shù)的排糞量進行分段，其中，清糞機起始運動位置為休息區(qū)，休息區(qū)功能主要是平時依靠位置，也是清理或充電或維修的位置； .52、當清糞機接到運動指令，開始起動，并完成抬板等清糞前準備工作，運動至I段位置，放板，開始清糞工作；當運動到鋁板附近，接近傳感器會反饋信號給控制板，停止運動，并完成抬板，返程運動，當運動至2段，停止并放板，繼續(xù)清糞工作，依此類推，直至把溝內(nèi)污糞清理干凈，最后返程到休息區(qū)，接近傳感器接近鋁板停止運動，在休息區(qū)進入休眠狀--τ O
【文檔編號】A01K1/01GK104472379SQ201410714695
【公開日】2015年4月1日 申請日期:2014年11月21日 優(yōu)先權(quán)日:2014年11月21日
【發(fā)明者】清標, 白云, 張聰, 呂榮山, 許壘, 胡忠經(jīng), 王天天, 張軍賢 申請人:內(nèi)蒙古民族大學(xué)