溫室自動(dòng)化移栽機(jī)補(bǔ)苗作業(yè)的苗盤(pán)分送裝置制造方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種溫室自動(dòng)化移栽機(jī)補(bǔ)苗作業(yè)的苗盤(pán)分送裝置。機(jī)架頂部前、后側(cè)分別固定有前擋板和后擋板，兩根導(dǎo)軌分別平行固定安裝在機(jī)架上部?jī)蓚?cè)的橫梁上，每根導(dǎo)軌均安裝有兩個(gè)滑塊，位于前擋板和后擋板之間安裝有移動(dòng)平臺(tái)支架；移動(dòng)平臺(tái)支架通過(guò)滑塊在導(dǎo)軌上水平移動(dòng)，移動(dòng)平臺(tái)支架上設(shè)有用于運(yùn)輸苗盤(pán)的傳送機(jī)構(gòu)；第一伺服電機(jī)裝在前擋板外側(cè)，第一伺服電機(jī)與滾珠絲桿的一端固接；滾珠絲桿另一端依次穿過(guò)前擋板、移動(dòng)平臺(tái)支架和后擋板，滾珠絲桿通過(guò)絲桿螺母與移動(dòng)平臺(tái)支架的前端面連接。本發(fā)明用于溫室自動(dòng)化移栽機(jī)的補(bǔ)苗作業(yè)，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)不健康苗數(shù)量的苗盤(pán)分送，大大減少補(bǔ)苗作業(yè)過(guò)程中末端執(zhí)行器的工作量，從而提高工作效率。
【專(zhuān)利說(shuō)明】溫室自動(dòng)化移栽機(jī)補(bǔ)苗作業(yè)的苗盤(pán)分送裝置

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種補(bǔ)苗作業(yè)裝置，尤其是涉及農(nóng)業(yè)機(jī)械領(lǐng)域的一種溫室自動(dòng)化移栽機(jī)補(bǔ)苗作業(yè)的苗盤(pán)分送裝置。

【背景技術(shù)】
[0002]補(bǔ)苗作業(yè)可以為大田機(jī)械移栽提供其所需要的無(wú)缺苗的苗盤(pán)，是溫室自動(dòng)化移栽機(jī)的一種重要作業(yè)形式。工廠化穴盤(pán)育苗的過(guò)程中，會(huì)出現(xiàn)未發(fā)芽、長(zhǎng)勢(shì)不好以及漏播的穴孔，因此在苗盤(pán)出廠前需要用健康苗進(jìn)行補(bǔ)苗作業(yè)。補(bǔ)苗作業(yè)過(guò)程中提供健康苗的苗盤(pán)稱(chēng)為移栽苗盤(pán)，需要進(jìn)行補(bǔ)種的苗盤(pán)稱(chēng)為目的苗盤(pán)。目的苗盤(pán)中未發(fā)芽、長(zhǎng)勢(shì)不好以及漏播的穴孔會(huì)被剔除形成空穴，并且補(bǔ)種上移栽苗盤(pán)中的健康苗。溫室自動(dòng)化移栽機(jī)的補(bǔ)苗作業(yè)需要通過(guò)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)確定移栽苗盤(pán)和目的苗盤(pán)中幼苗的健康狀態(tài)和位置信息。
[0003]溫室自動(dòng)化移栽機(jī)補(bǔ)苗作業(yè)過(guò)程中，移栽苗盤(pán)和目的苗盤(pán)分別位于兩條平行的輸送帶上，再經(jīng)機(jī)器視覺(jué)技術(shù)檢測(cè)，確定苗盤(pán)中幼苗的健康狀態(tài)和位置信息。移栽苗盤(pán)和目的苗盤(pán)在機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)之前就已經(jīng)隨機(jī)選擇確定。這種設(shè)計(jì)布局，機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)需要檢測(cè)兩條輸送帶下的苗盤(pán)，而且某一苗盤(pán)在機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)之前已經(jīng)被確定為移栽苗盤(pán)或者目的苗盤(pán)。如果移栽苗盤(pán)中缺苗數(shù)量較少，而目的苗盤(pán)中缺苗數(shù)量較多的話，就會(huì)增加末端執(zhí)行器補(bǔ)苗作業(yè)的工作量。例如，當(dāng)移栽苗盤(pán)中有三株不健康苗，目的苗盤(pán)中有八株不健康苗，那么末端執(zhí)行器需要進(jìn)行八次不健康苗剔除和健康苗移栽補(bǔ)種才能得到一個(gè)無(wú)缺苗的苗盤(pán)；當(dāng)移栽苗盤(pán)中有八株不健康苗，目的苗盤(pán)中有三株不健康苗，那么末端執(zhí)行器只需要進(jìn)行三次不健康苗剔除和健康苗移栽補(bǔ)種就可以得到一個(gè)無(wú)缺苗的苗盤(pán)。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]為了解決【背景技術(shù)】中末端執(zhí)行器補(bǔ)苗作業(yè)的問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供了一種溫室自動(dòng)化移栽機(jī)補(bǔ)苗作業(yè)的苗盤(pán)分送裝置，將缺苗數(shù)量不同的苗盤(pán)分送到對(duì)應(yīng)的輸送帶上，作為移栽苗盤(pán)或者目的苗盤(pán)，采用缺苗數(shù)較多的苗盤(pán)去補(bǔ)種缺苗數(shù)較少的苗盤(pán)，減少補(bǔ)苗作業(yè)的工作量，從而提高作業(yè)效率。
[0005]本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下:
本發(fā)明包括機(jī)架、電機(jī)支架、前擋板、后擋板、絲桿、移動(dòng)平臺(tái)支架、滑塊和導(dǎo)軌；機(jī)架頂部前、后側(cè)分別固定有前擋板和后擋板，兩根導(dǎo)軌分別平行固定安裝在機(jī)架上部?jī)蓚?cè)的橫梁上，每根導(dǎo)軌均安裝有兩個(gè)滑塊，位于前擋板和后擋板之間安裝有垂直于傳送方向移動(dòng)的移動(dòng)平臺(tái)支架；移動(dòng)平臺(tái)支架底部?jī)蓚?cè)與滑塊固定連接，移動(dòng)平臺(tái)支架通過(guò)滑塊在導(dǎo)軌上水平移動(dòng)，移動(dòng)平臺(tái)支架上設(shè)有用于運(yùn)輸苗盤(pán)且垂直于導(dǎo)軌方向的傳送機(jī)構(gòu)；第一伺服電機(jī)通過(guò)電機(jī)支架固定安裝在前擋板外側(cè)，第一伺服電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與滾珠絲桿的一端固接；滾珠絲桿另一端依次穿過(guò)前擋板、移動(dòng)平臺(tái)支架和后擋板，滾珠絲桿套在絲桿螺母中，絲桿螺母固定裝在移動(dòng)平臺(tái)支架的前端面上。
[0006]所述的移動(dòng)平臺(tái)支架上的傳送機(jī)構(gòu)具體包括:從動(dòng)滾輪和主動(dòng)滾輪通過(guò)軸承分別安裝在平行安裝在移動(dòng)平臺(tái)支架兩側(cè)，從動(dòng)滾輪和主動(dòng)滾輪的軸向方向與導(dǎo)軌方向相同，輸送帶張緊在從動(dòng)滾輪和主動(dòng)滾輪之間；第二伺服電機(jī)固定在移動(dòng)平臺(tái)支架底部，第二伺服電機(jī)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與主動(dòng)齒輪連接，從動(dòng)齒輪同軸固定套在主動(dòng)滾輪中心軸的一偵牝從動(dòng)齒輪與齒輪之間通過(guò)同步帶連接傳動(dòng)。
[0007]所述的滾珠絲桿通過(guò)軸承與前擋板和后擋板連接。
[0008]所述的機(jī)架的前擋板和后擋板的內(nèi)側(cè)設(shè)有用于限制移動(dòng)平臺(tái)支架行程的觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)。
[0009]本發(fā)明具有的有益效果是:
本發(fā)明用于溫室自動(dòng)化移栽機(jī)的補(bǔ)苗作業(yè)，該苗盤(pán)分送裝置布置于光照箱之后，接收經(jīng)過(guò)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)的苗盤(pán)，并將缺苗數(shù)量較少的苗盤(pán)作為目的苗盤(pán)分送到其對(duì)應(yīng)的輸送帶上，將缺苗數(shù)量較多的苗盤(pán)作為移栽苗盤(pán)分送到其對(duì)應(yīng)的輸送帶上，從而大大減少補(bǔ)苗作業(yè)過(guò)程中末端執(zhí)行器的工作量，提高作業(yè)效率。

【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0010]圖1是本發(fā)明的三維結(jié)構(gòu)示意圖。
[0011]圖2是本發(fā)明未安裝輸送帶的三維結(jié)構(gòu)示意圖。
[0012]圖3是傳送機(jī)構(gòu)的三維結(jié)構(gòu)示意圖。
[0013]圖4是移動(dòng)平臺(tái)支架的三維結(jié)構(gòu)示意圖。
[0014]圖5是本發(fā)明分送目的苗盤(pán)的工作過(guò)程示意圖。
[0015]圖6是本發(fā)明分送移栽苗盤(pán)的工作過(guò)程示意圖。
[0016]圖中:1、機(jī)架，2、電機(jī)支架，3、第一伺服電機(jī)，4、前擋板，5、絲桿，6、移動(dòng)平臺(tái)支架，7、絲桿螺母，8、輸送帶，9、主動(dòng)滾輪，10、后擋板，11、從動(dòng)滾輪，12、滑塊，13、導(dǎo)軌，14、第二伺服電機(jī)，15、主動(dòng)齒輪，16、同步帶，17、觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)，18、從動(dòng)齒輪。

【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0018]如圖1所示，本發(fā)明裝置包括機(jī)架1、電機(jī)支架2、前擋板4、后擋板10、絲桿5、移動(dòng)平臺(tái)支架6、滑塊12和導(dǎo)軌13 ;機(jī)架I頂部前、后側(cè)分別固定有前擋板4和后擋板10，兩根導(dǎo)軌分別平行固定安裝在機(jī)架I上部?jī)蓚?cè)的橫梁上，每根導(dǎo)軌均安裝有兩個(gè)滑塊12，位于前擋板4和后擋板10之間安裝有垂直于傳送方向移動(dòng)的移動(dòng)平臺(tái)支架6，如圖4所示，移動(dòng)平臺(tái)支架6的前后設(shè)有兩塊端板；移動(dòng)平臺(tái)支架6底部?jī)蓚?cè)與滑塊12固定連接，移動(dòng)平臺(tái)支架6通過(guò)滑塊12在導(dǎo)軌13上水平移動(dòng)，通過(guò)滑塊與導(dǎo)軌之間形成滑動(dòng)副，移動(dòng)平臺(tái)支架6上設(shè)有用于運(yùn)輸苗盤(pán)且垂直于導(dǎo)軌13方向的傳送機(jī)構(gòu)；第一伺服電機(jī)3通過(guò)電機(jī)支架2固定安裝在前擋板4外側(cè)，電機(jī)支架2通過(guò)側(cè)面螺栓固定在前擋板4上，第一伺服電機(jī)3的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與滾珠絲桿5的一端固接；滾珠絲桿5另一端依次穿過(guò)前擋板4、移動(dòng)平臺(tái)支架6和后擋板10,滾珠絲桿5通過(guò)軸承與前擋板4和后擋板10連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，滾珠絲桿5套在絲桿螺母7中，絲桿螺母7固定裝在移動(dòng)平臺(tái)支架6的前端面上。
[0019]如圖2和圖3所示,上述移動(dòng)平臺(tái)支架6上的傳送機(jī)構(gòu)具體包括:
從動(dòng)滾輪11和主動(dòng)滾輪9通過(guò)軸承分別安裝在平行安裝在移動(dòng)平臺(tái)支架6兩側(cè)，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，從動(dòng)滾輪11和主動(dòng)滾輪9安裝在移動(dòng)平臺(tái)支架6的前、后端面之間，從動(dòng)滾輪11和主動(dòng)滾輪9的軸向方向與導(dǎo)軌方向相同，輸送帶8張緊在從動(dòng)滾輪11和主動(dòng)滾輪9之間，輸送帶的傳送方向垂直于導(dǎo)軌13方向；
第二伺服電機(jī)14固定在移動(dòng)平臺(tái)支架6底部，第二伺服電機(jī)14的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與主動(dòng)齒輪15連接，從動(dòng)齒輪18同軸固定套在主動(dòng)滾輪9中心軸的一側(cè)，與主動(dòng)滾輪9同軸旋轉(zhuǎn)，從動(dòng)齒輪18與主動(dòng)齒輪15之間通過(guò)同步帶16連接傳動(dòng)。
[0020]滾珠絲桿5通過(guò)軸承與前擋板4和后擋板10連接，形成轉(zhuǎn)動(dòng)副。
[0021]第一伺服電機(jī)3通過(guò)滾珠絲桿5、絲桿螺母7以及滑塊12、導(dǎo)軌13驅(qū)動(dòng)移動(dòng)平臺(tái)支架6導(dǎo)軌方向上移動(dòng)，第二伺服電機(jī)14通過(guò)主動(dòng)齒輪15、同步帶16和主動(dòng)滾輪9驅(qū)動(dòng)輸送帶8在垂直于導(dǎo)軌方向上傳送。由此，在溫室自動(dòng)化移栽機(jī)的補(bǔ)苗作業(yè)中，本發(fā)明分送裝置布置于光照箱之后，接收經(jīng)過(guò)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)的苗盤(pán)，并將缺苗數(shù)量較少的苗盤(pán)作為目的苗盤(pán)分送到其對(duì)應(yīng)的輸送帶上，將缺苗數(shù)量較多的苗盤(pán)作為移栽苗盤(pán)分送到其對(duì)應(yīng)的輸送帶上。
[0022]機(jī)架I上的前擋板4和后擋板10的內(nèi)側(cè)設(shè)有用于限制移動(dòng)平臺(tái)支架6行程的觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)17，當(dāng)移動(dòng)平臺(tái)支架6靠近前擋板4或后擋板10時(shí)，其前端面或后端面會(huì)擠壓擋板內(nèi)側(cè)觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)17上的導(dǎo)電彈簧片，導(dǎo)電彈簧片隨著進(jìn)一步擠壓與觸點(diǎn)接觸，并產(chǎn)生電信號(hào)讓第一伺服電機(jī)3停止轉(zhuǎn)動(dòng)，從而限制移動(dòng)平臺(tái)支架6的行程。
[0023]本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施工作過(guò)程如下:
如圖5-a所示苗盤(pán)，經(jīng)過(guò)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)之后，確定有3株不健康幼苗，不健康苗的數(shù)量較少。苗盤(pán)隨著本發(fā)明裝置左側(cè)方的輸送帶運(yùn)動(dòng)，開(kāi)始進(jìn)入位于本發(fā)明裝置下方的移動(dòng)平臺(tái)支架6上。第二伺服電機(jī)14開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)主動(dòng)齒輪15、同步帶16及主動(dòng)滾輪9的傳動(dòng)，帶動(dòng)輸送帶8運(yùn)動(dòng)，將苗盤(pán)完全轉(zhuǎn)移到移動(dòng)平臺(tái)支架6上，如圖5-b所示。第二伺服電機(jī)14繼續(xù)帶動(dòng)輸送帶8運(yùn)動(dòng)，苗盤(pán)繼續(xù)向右傳輸，直接進(jìn)入本發(fā)明裝置右側(cè)下方的輸送帶，作為目的苗盤(pán)等待進(jìn)行不健康苗剔除和健康苗補(bǔ)種作業(yè)，第二伺服電機(jī)14停止轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖5-c所示。
[0024]本發(fā)明的另一個(gè)實(shí)施工作過(guò)程如下:
如圖6-a所示苗盤(pán)，經(jīng)過(guò)機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)之后，確定有8株不健康幼苗，不健康苗的數(shù)量較多。苗盤(pán)隨著本發(fā)明裝置左側(cè)方的輸送帶運(yùn)動(dòng)，開(kāi)始進(jìn)入位于本發(fā)明裝置下方的移動(dòng)平臺(tái)支架6上。第二伺服電機(jī)14開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)主動(dòng)齒輪15、同步帶16及主動(dòng)滾輪9的傳動(dòng)，帶動(dòng)輸送帶8運(yùn)動(dòng)，將苗盤(pán)完全轉(zhuǎn)移到移動(dòng)平臺(tái)支架6上，第二伺服電機(jī)14停止轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖6-b所示。第一伺服電機(jī)3開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)滾珠絲桿5、絲桿螺母7以及滑塊12、導(dǎo)軌13將苗盤(pán)隨著移動(dòng)平臺(tái)支架6推送到本發(fā)明裝置的后側(cè)位置，第一伺服電機(jī)3停止轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖6-c。第二伺服電機(jī)14再次轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)輸送帶8運(yùn)動(dòng)，將苗盤(pán)轉(zhuǎn)移到本發(fā)明裝置右側(cè)上方的輸送帶，作為移栽苗盤(pán)等待為補(bǔ)苗作業(yè)提供健康苗，第二伺服電機(jī)14停止轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖6-d所示。第一伺服電機(jī)3反向轉(zhuǎn)動(dòng)，將移動(dòng)平臺(tái)支架6轉(zhuǎn)移到本發(fā)明裝置下方位置，第一伺服電機(jī)3停止轉(zhuǎn)動(dòng)，如圖6-e所示。
[0025]由此，本發(fā)明裝置可在機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)之后，將不健康苗數(shù)量較多的苗盤(pán)作為移栽苗盤(pán)分送到對(duì)應(yīng)的輸送帶上，等待為補(bǔ)苗作業(yè)提供健康苗；將不健康苗數(shù)量較少的苗盤(pán)作為目的苗盤(pán)分送到對(duì)應(yīng)的輸送帶上，等待進(jìn)行不健康苗剔除和健康面補(bǔ)種作業(yè)。并且本發(fā)明裝置可通過(guò)對(duì)苗盤(pán)的分送，大大減少補(bǔ)苗作業(yè)過(guò)程中末端執(zhí)行器的工作量，從而提高工作效率。
【權(quán)利要求】
1.一種溫室自動(dòng)化移栽機(jī)補(bǔ)苗作業(yè)的苗盤(pán)分送裝置，其特征在于:包括機(jī)架(1)、電機(jī)支架(2)、前擋板(4)、后擋板(10)、絲桿(5)、移動(dòng)平臺(tái)支架(6)、滑塊(12)和導(dǎo)軌(13)；機(jī)架(1)頂部前、后側(cè)分別固定有前擋板(4)和后擋板(10)，兩根導(dǎo)軌分別平行固定安裝在機(jī)架(1)上部?jī)蓚?cè)的橫梁上，每根導(dǎo)軌均安裝有兩個(gè)滑塊(12)，位于前擋板(4)和后擋板(10)之間安裝有垂直于傳送方向移動(dòng)的移動(dòng)平臺(tái)支架(6);移動(dòng)平臺(tái)支架(6)底部?jī)蓚?cè)與滑塊(12)固定連接，移動(dòng)平臺(tái)支架(6)通過(guò)滑塊(12)在導(dǎo)軌(13)上水平移動(dòng)，移動(dòng)平臺(tái)支架(6)上設(shè)有用于運(yùn)輸苗盤(pán)且垂直于導(dǎo)軌(13)方向的傳送機(jī)構(gòu)；第一伺服電機(jī)(3)通過(guò)電機(jī)支架(2)固定安裝在前擋板(4)外側(cè)，第一伺服電機(jī)(3)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與滾珠絲桿(5)的一端固接；滾珠絲桿(5)另一端依次穿過(guò)前擋板(4)、移動(dòng)平臺(tái)支架(6)和后擋板(10)，滾珠絲桿(5)套在絲桿螺母(7)中，絲桿螺母(7)固定裝在移動(dòng)平臺(tái)支架(6)的前端面上。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種溫室自動(dòng)化移栽機(jī)補(bǔ)苗作業(yè)的苗盤(pán)分送裝置，其特征在于:所述的移動(dòng)平臺(tái)支架(6)上的傳送機(jī)構(gòu)具體包括:從動(dòng)滾輪(11)和主動(dòng)滾輪(9)通過(guò)軸承分別安裝在平行安裝在移動(dòng)平臺(tái)支架(6)兩側(cè)，從動(dòng)滾輪(11)和主動(dòng)滾輪(9)的軸向方向與導(dǎo)軌方向相同，輸送帶(8)張緊在從動(dòng)滾輪(11)和主動(dòng)滾輪(9)之間；第二伺服電機(jī)(14)固定在移動(dòng)平臺(tái)支架(6)底部，第二伺服電機(jī)(14)的輸出軸通過(guò)聯(lián)軸器與主動(dòng)齒輪(15 )連接，從動(dòng)齒輪(18 )同軸固定套在主動(dòng)滾輪(9 )中心軸的一側(cè)，從動(dòng)齒輪(18 )與齒輪(15)之間通過(guò)同步帶(16)連接傳動(dòng)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種溫室自動(dòng)化移栽機(jī)補(bǔ)苗作業(yè)的苗盤(pán)分送裝置，其特征在于:所述的滾珠絲桿(5)通過(guò)軸承與前擋板(4)和后擋板(10)連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種溫室自動(dòng)化移栽機(jī)補(bǔ)苗作業(yè)的苗盤(pán)分送裝置，其特征在于:所述的機(jī)架(1)的前擋板(4)和后擋板(10)的內(nèi)側(cè)設(shè)有用于限制移動(dòng)平臺(tái)支架(6)行程的觸點(diǎn)開(kāi)關(guān)(17)。
【文檔編號(hào)】A01C11/02GK104303660SQ201410593562
【公開(kāi)日】2015年1月28日 申請(qǐng)日期:2014年10月30日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月30日
【發(fā)明者】蔣煥煜, 蔣卓華, 童俊華, 周鳴川, 胡楊 申請(qǐng)人:浙江大學(xué)