一種椰子采摘裝置制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及了果實采摘設備領域，尤其涉及了一種椰子采摘裝置。本發(fā)明公開了一種包括限位槽、機架、轉動輪、鏈條、第一移動桿、第二移動桿、第一限位輪、立柱、第二限位輪、液壓缸、液壓桿、托板、固定板、椰子收集倉、轉動軸、抓手機構以及第一伸縮氣缸的椰子采摘裝置。該采摘裝置結構簡單、操作簡便實用。不僅替代了人工采摘，減小了采摘勞動強度，提高了采摘效率，而且通過抓住椰子后進行旋轉采摘避免人工攀爬摘取的不安全問題，穩(wěn)定性能強，提高了采摘作業(yè)的安全性。
【專利說明】
【技術領域】
[0001] 本發(fā)明涉及了果實采摘設備領域，尤其涉及了 一種椰子采摘裝置。 一種椰子采摘裝置

【背景技術】
[0002] 椰子具有很高的食用價值與醫(yī)用價值，其種植具有較強的區(qū)域性，國外主要有菲 律賓、印尼、馬來西亞等，而國內(nèi)，海南省是我國唯一的規(guī)模產(chǎn)地。椰子樹是一種常綠喬 木，樹干挺直，高達15?30m，所以每到椰子收獲季節(jié)，椰農(nóng)都會為椰子的采摘困難而頭疼。 目前椰子采摘的方法主要有人工攀爬采摘和采摘機刀具切割采摘。人工攀爬采摘，勞動強 度大、效率低，作業(yè)人員無生命保障；采摘機刀具切割采摘操作復雜，稍有疏忽，輕則損傷椰 子及枝干，重則刀毀臂斷。在現(xiàn)有技術中，我國一直未能解決這個問題，椰子采摘機的研制 才剛剛起步。在國外有椰子采摘機器人問世，雖然自動化程度較高，但是，采摘機器人只能 整束切割而做不到識別椰子生熟程度而單個采摘，而且成本太高，不適合中國現(xiàn)狀。所以對 椰子采摘機的研究特別是對椰子采摘機的采摘機構的研究顯得尤為重要。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0003] 針對現(xiàn)有技術存在的不足，本發(fā)明的目的就在于提供了一種椰子采摘裝置，結構 簡單、實用，操作方便。
[0004] 為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是這樣的：一種椰子采摘裝置，包括 限位槽、機架、轉動輪、鏈條、第一移動桿、第二移動桿、第一限位輪、立柱、第二限位輪、液壓 缸、液壓桿、托板、固定板、椰子收集倉、轉動軸、抓手機構以及第一伸縮氣缸，所述限位槽的 下端固定安裝于機架，且設置有轉動輪；所述鏈條的一端固定于機架、另一端繞過轉動輪與 第一移動桿、第二移動桿相連；所述第一移動桿的一端固定于第一限位輪的中軸、另一端與 立柱水平連接，所述第二移動桿的一端固定于第二限位輪的中軸、另一端與立柱水平連接， 該可沿著限位槽上下轉動的第一限位輪、第二限位輪均設置于限位槽內(nèi)；所述液壓缸的頂 端固定安裝于轉動輪、底端固定安裝于限位槽底部，且設置有液壓桿；所述立柱與托板、固 定板固定連接呈"匚"形，該托板位于立柱的底部且其上表面固定安裝有椰子收集倉；所述 固定板的一端位于立柱的頂部，另一端與轉動軸相連，該轉動軸位于椰子收集倉的正上方 且其與椰子收集倉頂端的距離大于抓手機構的長度；所述第一伸縮氣缸的一端與轉動軸相 連、另一端與抓手機構固定連接；所述抓手機構由第二伸縮氣缸、轉動電機、連接板、第一銷 軸、第二銷軸、第三銷軸、抓手、傳動臂組成，所述第二伸縮氣缸一端與第一伸縮氣缸相連、 另一端與轉動電機相連；所述傳動臂的一端通過第一銷軸固定連接于與轉動電機相連的連 接板、另一端通過第二銷軸與抓手相連，所述抓手通過第三銷軸交錯連接。
[0005] 作為一種優(yōu)選方案，所述抓手機構繞轉動軸做圓周運動。
[0006] 作為一種優(yōu)選方案，所述機架下部安裝有4個萬向輪。
[0007] 與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果： 1.替代了人工采摘，減小了采摘勞動強度，提高了采摘效率； 2.通過抓住椰子后進行旋轉采摘避免人工攀爬摘取的不安全問題，穩(wěn)定性能強，提高 了采摘作業(yè)的安全性。
[0008] 3.結構簡單、操作簡便實用。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0009] 圖1為本發(fā)明的結構示意圖。

【具體實施方式】
[0010] 下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明進行進一步說明。
[0011] 實施例： 如圖1所示，一種椰子采摘裝置，包括限位槽1、機架2、轉動輪3、鏈條4、第一移動桿5、 第二移動桿6、第一限位輪7、立柱8、第二限位輪9、液壓缸10、液壓桿11、托板12、固定板 13、椰子收集倉14、轉動軸15、抓手機構16以及第一伸縮氣缸17,所述限位槽1的下端固定 安裝于機架2,且設置有轉動輪3 ;所述鏈條4的一端固定于機架2、另一端繞過轉動輪3與 第一移動桿5、第二移動桿6相連；所述第一移動桿5的一端固定于第一限位輪7的中軸、 另一端與立柱8水平連接，所述第二移動桿6的一端固定于第二限位輪9的中軸、另一端與 立柱8水平連接，該可沿著限位槽1上下轉動的第一限位輪7、第二限位輪9均設置于限位 槽1內(nèi)；所述液壓缸10的頂端固定安裝于轉動輪3、底端固定安裝于限位槽1底部，且設置 有液壓桿11 ;所述立柱8與托板12、固定板13固定連接呈"匚"形，該托板12位于立柱8 的底部且其上表面固定安裝有椰子收集倉14 ;所述固定板13的一端位于立柱8的頂部，另 一端與轉動軸15相連，該轉動軸15位于椰子收集倉14的正上方且其與椰子收集倉14頂 端的距離大于抓手機構16的長度；所述第一伸縮氣缸17的一端與轉動軸15相連、另一端 與抓手機構16固定連接；所述抓手機構16由第二伸縮氣缸18、轉動電機19、連接板20、第 一銷軸21、第二銷軸22、第三銷軸23、抓手24、傳動臂25組成，所述第二伸縮氣缸18 -端 與第一伸縮氣缸17相連、另一端與轉動電機19相連；所述傳動臂25的一端通過第一銷軸 21固定連接于與轉動電機19相連的連接板20、另一端通過第二銷軸22與抓手24相連，所 述抓手24通過第三銷軸23交錯連接；所述抓手機構16繞轉動軸15做圓周運動；所述機 架2下部安裝有4個萬向輪26。具體實施時，將本發(fā)明推至椰子樹下，使用液壓桿11控制 液壓缸10使轉動輪3上升，從而通過鏈條4使第一移動桿5與第二移動桿6向上移動，從 而與第一移動桿5與第二移動桿6相連的立柱8上升，進一步控制托板12和固定板13的 上升，當上升至椰子果實位置時，停止上升，啟動電源，調(diào)節(jié)轉動軸15的方向以及第一伸縮 氣缸17的伸縮，使抓手機構16更精確的靠近椰子果實，然后再控制第二伸縮氣缸18使抓 手24張開抓住椰子果實，再控制轉動電機19旋轉將果實連接枝椏斷裂，停止轉動電機19 的運轉，控制轉動軸15使抓手機構16位于椰子存儲倉14上方再控制第二伸縮氣缸18將 抓手24張開放下椰子果實，該椰子存儲倉14內(nèi)可事先放置一些防撞擊的材料，然后關閉電 源，使用液壓桿11控制轉動輪3下降，從而通過鏈條4使第一移動桿5與第二移動桿6向 下移動，從而與第一移動桿5、第二移動桿6相連的立柱8下降，進一步控制托板12和固定 板13的下降，將椰子果實從椰子存儲倉14內(nèi)拿出即可。
[0012] 最后需要說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術方案而非限制性技術方 案，本領域的普通技術人員應當理解，那些對本發(fā)明的技術方案進行修改或者等同替換，而 不脫離本技術方案的宗旨和范圍，均應涵蓋在本發(fā)明的權利要求范圍當中。
【權利要求】
1. 一種椰子采摘裝置，其特征在于：所述采摘裝置包括限位槽、機架、轉動輪、鏈條、第 一移動桿、第二移動桿、第一限位輪、立柱、第二限位輪、液壓缸、液壓桿、托板、固定板、椰子 收集倉、轉動軸、抓手機構以及第一伸縮氣缸，所述限位槽的下端固定安裝于機架，且設置 有轉動輪；所述鏈條的一端固定于機架、另一端繞過轉動輪與第一移動桿、第二移動桿相 連；所述第一移動桿的一端固定于第一限位輪的中軸、另一端與立柱水平連接，所述第二移 動桿的一端固定于第二限位輪的中軸、另一端與立柱水平連接，該可沿著限位槽上下轉動 的第一限位輪、第二限位輪均設置于限位槽內(nèi)；所述液壓缸的頂端固定安裝于轉動輪、底端 固定安裝于限位槽底部，且設置有液壓桿；所述立柱與托板、固定板固定連接呈"匚"形，該 托板位于立柱的底部且其上表面固定安裝有椰子收集倉；所述固定板的一端位于立柱的頂 部，另一端與轉動軸相連，該轉動軸位于椰子收集倉的正上方且其與椰子收集倉頂端的距 離大于抓手機構的長度；所述第一伸縮氣缸的一端與轉動軸相連、另一端與抓手機構固定 連接；所述抓手機構由第二伸縮氣缸、轉動電機、連接板、第一銷軸、第二銷軸、第三銷軸、抓 手、傳動臂組成，所述第二伸縮氣缸一端與第一伸縮氣缸相連、另一端與轉動電機相連；所 述傳動臂的一端通過第一銷軸固定連接于與轉動電機相連的連接板、另一端通過第二銷軸 與抓手相連，所述抓手通過第三銷軸交錯連接。
2. 根據(jù)權利要求1所述的一種椰子采摘裝置，其特征在于：所述抓手機構繞轉動軸做 圓周運動。
3. 根據(jù)權利要求1所述的一種椰子采摘裝置，其特征在于：所述機架下部安裝有4個 萬向輪。
【文檔編號】A01D46/00GK104054453SQ201410278603
【公開日】2014年9月24日 申請日期:2014年6月20日 優(yōu)先權日:2014年6月20日
【發(fā)明者】張進達 申請人:張進達