專利名稱：一種用于油茶果采摘機的臂架結(jié)構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及林業(yè)收獲機械技術領域，具體為一種用于油茶果采摘機的臂架結(jié)構。
背景技術：
油茶是植物油重要的優(yōu)質(zhì)原料，其收獲具有極強的季節(jié)性，長期以來，各油茶種植地絕大部分依靠人工采摘油茶果，消耗的人力、時間比較大，采摘效率低，并且某些油茶難以采摘或采摘不到，對人體安全具有一定的威脅。在現(xiàn)有技術中，我國一直未能解決這個問題，油茶采摘機的研制才剛剛起步，在國外有油茶采摘機問世，雖然機構自動化程度和工作效率較高，然而機構太復雜，而且成本太高，不適合中國的現(xiàn)狀。我國油茶采摘機仍需加大力度研制。 通過對現(xiàn)在已成規(guī)模的油茶種植基地的油茶樹進行研究，發(fā)現(xiàn)油茶樹具有枝條韌性較大，油茶樹的主干上基本沒有果實，果實主要分布在油茶樹枝條的前端，也就是說油茶果基本是沿樹的表面分布的。部分用于油茶的采摘機械在采摘過程中，采摘位置不能任意達到，往往會造成漏摘而同樣需要人工摘取，影響采摘效率
實用新型內(nèi)容
針對現(xiàn)有油茶采摘機械技術的缺陷，本實用新型的目的旨在提供一種用于油茶果采摘機的臂架結(jié)構，它能準確找到不同位置距離和不同高低的油茶果樹的樹干的合適位置，能用采摘頭對其夾持并振動以致成熟的油茶果脫落，采摘效率高，操作方便，實用性強，機構協(xié)調(diào)性能良好，減少對未成熟果實造成傷害。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的技術方案是—種用于油茶果采摘機的臂架結(jié)構，其結(jié)構特點是，包括固定在底盤車架上的支座，裝在支座上可繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂，該旋轉(zhuǎn)臂由設在其一側(cè)的馬達驅(qū)動，所述旋轉(zhuǎn)臂的上端與主臂的一端鉸接，該主臂內(nèi)裝有可相對主臂滑動的主臂從動滑塊，所述主臂從動滑塊與一水平擺動座鉸接，該水平擺動座上裝有連接采摘頭的振動頭滑座；所述旋轉(zhuǎn)臂與主臂之間、主臂與主臂從動滑塊之間、主臂從動滑塊與水平擺動座之間、水平擺動座與振動頭滑座之間均設有液壓缸。所述馬達與蝸輪蝸桿減速機相聯(lián)，該蝸輪蝸桿減速機與旋轉(zhuǎn)臂相聯(lián)。為了保證主臂從動滑塊在液壓缸的驅(qū)動下相對主臂自由伸縮，所述主臂固定連接有滑塊，該滑塊與主臂從動滑塊滑動連接。籍由上述結(jié)構，本實用新型所述的用于油茶果采摘機的臂架結(jié)構包括支撐旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)臂座，固定在底盤車架上的支座，安裝在支座上可繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂的液壓馬達和蝸輪蝸桿減速機，通過鉸接安裝在旋轉(zhuǎn)臂上的主臂，主臂內(nèi)通過螺栓固定滑塊，與滑塊進行滑動鏈接的主臂從動滑塊，通過鉸接與從動滑塊連接的水平擺動座，連接采摘頭的振動頭滑座以及液壓缸。所述旋轉(zhuǎn)臂是通過支座整體固定在底盤車架上，由液壓馬達連接轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器驅(qū)動，經(jīng)蝸輪蝸桿減速機通過小齒輪與大齒輪的嚙合來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)臂的轉(zhuǎn)動，當達到旋轉(zhuǎn)臂需要轉(zhuǎn)動的角度即可自行鎖死。所述主臂是安裝在旋轉(zhuǎn)臂末端，與旋轉(zhuǎn)臂鉸接，通過液壓缸驅(qū)動主臂的轉(zhuǎn)動，主臂內(nèi)的滑塊用螺栓固定，與主臂從動滑塊之間的相對滑動也是由液壓缸驅(qū)動，從而來實現(xiàn)主臂的伸縮。所述水平擺動座是與從動滑塊鉸接，由液壓缸實現(xiàn)上下轉(zhuǎn)動，水平擺動座與振動滑座鉸接，在液壓缸的驅(qū)動下作水平擺動，最后通過振動滑座與采摘頭連接，液壓缸驅(qū)動振動采摘頭作轉(zhuǎn)動，這樣各部件可自由轉(zhuǎn)動一定角度或相對移動一段長度，使整個采摘臂架形成多自由度。以下對本實用新型做出進一步說明，如圖I所示，整個臂架結(jié)構通過旋轉(zhuǎn)臂座2和支座3固定在底盤車架上，旋轉(zhuǎn)臂5通過液壓馬達I和蝸輪蝸桿減速機4提供動力，可繞自身軸線旋轉(zhuǎn)，當旋轉(zhuǎn)臂5轉(zhuǎn)到需要的位置時蝸輪蝸桿減速機4鎖死，達到定位的目的。主臂 7與旋轉(zhuǎn)臂5末端鉸接，主臂7內(nèi)裝有滑塊，通過與主臂從動滑塊9的相對滑動來達到伸縮臂長的目的。與從動滑塊9通過鉸鏈連接的水平擺動座10，在液壓缸14的作用可以繞軸線上下轉(zhuǎn)動。振動滑座12與水平擺動座10之間也為鉸接，由液壓缸13驅(qū)動繞軸線作水平擺動。最后振動采摘頭安裝在振動滑座12上，由液壓缸11驅(qū)動來實現(xiàn)轉(zhuǎn)動。整個采摘臂架共有6個自由度，采摘時通過各運動副調(diào)整采摘頭的位姿，由多自由度臂架結(jié)構控制振動采摘頭夾緊樹干，振動以致使成熟的果實脫落，可實現(xiàn)持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。與現(xiàn)有的油茶采摘設備相比，本實用新型的有益效果是本實用新型的振動采摘頭可以由液壓缸驅(qū)動采摘臂架的各個部件的運動，在所需的范圍內(nèi)調(diào)整姿態(tài)，讓采摘頭能對不同位置距離和不同高度的果樹進行夾持，以到達采摘油茶果的目的，且可實現(xiàn)持續(xù)的、高效率的、安全的作業(yè)。本實用新型操作方便，可實現(xiàn)滿足要求的范圍內(nèi)的采摘運動，工作效率高，機構間協(xié)調(diào)性能良好，特別是采用電液一體化控制，集成度高，控制方便，實用性強很強，可為油茶果種植的推廣提供技術支持，代替人工采摘。
以下結(jié)合附圖和實施例對本實用新型作進一步闡述。

圖I是本實用新型所述臂架結(jié)構一種實施例的主視圖；圖2是圖I的俯視圖。在圖中I-馬達；2_旋轉(zhuǎn)臂座；3-支座；4_蝸輪蝸桿減速機；6，8，11，13，14-液壓缸;7-主臂；9_主臂從動滑塊；10-水平擺動座；12-振動滑座；
具體實施方式
一種用于油茶果采摘機的臂架結(jié)構，如圖I和圖2所示，包括支撐旋轉(zhuǎn)臂的旋轉(zhuǎn)臂座2，固定在底盤車架上的支座3，安裝在支座上可繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂5，驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂5的液壓馬達I和蝸輪蝸桿減速機4，通過鉸接安裝在旋轉(zhuǎn)臂5上的主臂，主臂內(nèi)通過螺栓固定滑塊，與滑塊進行滑動鏈接的主臂從動滑塊9，通過鉸接與從動滑塊連接的的水平擺動座10，連接振動采摘頭的振動頭滑座12以及液壓缸6、8、11、13、14。所述的旋轉(zhuǎn)臂5是通過支座3整體固定在底盤車架上，由液壓馬達I連接轉(zhuǎn)動聯(lián)軸器驅(qū)動，經(jīng)蝸輪蝸桿減速機4通過小齒輪與大齒輪的嚙合來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn)臂5的轉(zhuǎn)動，當達到旋轉(zhuǎn)臂需要轉(zhuǎn)動的角度即可自行鎖死。所述的主臂7是安裝在旋轉(zhuǎn)臂末端，與旋轉(zhuǎn)臂5鉸接，通過液壓缸6驅(qū)動主臂的轉(zhuǎn)動，主臂內(nèi)的滑塊用螺栓固定，與主臂從動滑塊9之間的相對滑動也是由液壓缸8驅(qū)動，從而來實現(xiàn)主臂的伸縮。所述的水平擺動座10是與從動滑塊鉸接，由液壓缸實現(xiàn)上下轉(zhuǎn)動，水平擺動座與振動滑座鉸接，在液壓缸的驅(qū)動下作水平擺動，最后通過振動滑座12與米摘頭連接，液壓缸驅(qū)動振動米摘頭作轉(zhuǎn)動，這樣各部件可自由轉(zhuǎn)動一定角度或相對移動一段長度，使整個采摘臂架形成多自由度。當車身運動到需要采摘的油茶果樹前，停止，由操作手本實用新型所述用于油茶果采摘機的臂架結(jié)構，先由液壓馬達I和蝸輪蝸桿減速機4驅(qū)動旋轉(zhuǎn)臂5轉(zhuǎn)動到所需的位置，蝸輪蝸桿減速機4鎖死，接著由液壓缸6驅(qū)動鉸接在旋轉(zhuǎn)臂末端的主臂7作轉(zhuǎn)動，同樣·是液壓缸8驅(qū)動下主臂從動滑塊9相對于主臂7移動，伸縮主臂7至合適長度，與從動滑塊9鉸接的水平擺動座10由液壓缸14驅(qū)動上下轉(zhuǎn)動一定角度，然后是與其鉸接的振動滑座12能在液壓缸13的驅(qū)動下作一定角度的水平擺動，最后是與振動滑座12連接的振動采摘頭由液壓缸11驅(qū)動轉(zhuǎn)動至合適位置，對目標樹干進行夾持，依靠振動采摘頭上的振動馬達對樹干進行適合頻率和振幅的振動，以使成熟的油茶果實從樹枝上脫落達到目的。上述實施例闡明的內(nèi)容應當理解為這些實施例僅用于更清楚地說明本實用新型，而不用于限制本實用新型的范圍，在閱讀了本實用新型之后，本領域技術人員對本實用新型的各種等價形式的修改均落于本申請所附權利要求所限定的范圍。
權利要求1.一種用于油茶果采摘機的臂架結(jié)構，其特征是，包括固定在底盤車架上的支座(3)，裝在支座(3)上可繞自身軸線旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)臂(5)，該旋轉(zhuǎn)臂(5)由設在其一側(cè)的馬達(I)驅(qū)動；所述旋轉(zhuǎn)臂(5)的上端與主臂(7)的一端鉸接，該主臂(7)內(nèi)裝有可相對主臂(7)滑動的主臂從動滑塊(9)，所述主臂從動滑塊(9)與一水平擺動座(10)鉸接，該水平擺動座(10)上裝有連接采摘頭的振動頭滑座(12);所述旋轉(zhuǎn)臂(5)與主臂(7)之間、主臂(7)與主臂從動滑塊(9)之間、主臂從動滑塊(9)與水平擺動座(10)之間、水平擺動座(10)與振動頭滑座(12)之間均設有液壓缸。
2.根據(jù)權利要求I所述用于油茶果采摘機的臂架結(jié)構，其特征是，所述馬達(I)與蝸輪蝸桿減速機(4)相聯(lián)，該蝸輪蝸桿減速機(4)與旋轉(zhuǎn)臂(5)相聯(lián)。
3.根據(jù)權利要求I所述用于油茶果采摘機的臂架結(jié)構，其特征是，所述主臂(7)固定連接有滑塊，該滑塊與主臂從動滑塊(9)滑動連接。
專利摘要本實用新型公開了一種用于油茶果采摘機的臂架結(jié)構，屬于油茶果采摘機械領域，為了解決現(xiàn)有油茶果大多采用人工采摘，勞動強度大，效率低的問題，該油茶果采摘機的臂架結(jié)構包括支座，旋轉(zhuǎn)臂，驅(qū)動該旋轉(zhuǎn)臂的液壓馬達和蝸輪蝸桿減速機，主臂，主臂從動滑塊，水平擺動座，振動滑座，以及驅(qū)動這些部件的液壓缸。本實用新型操作方便，可實現(xiàn)滿足要求的范圍內(nèi)的采摘運動，工作效率高，機構間協(xié)調(diào)性能良好，特別是采用電液一體化控制，集成度高，控制方便，實用性強很強，可為油茶果種植的推廣提供技術支持，代替人工采摘。
文檔編號A01D46/26GK202617725SQ201220110228

公開日2012年12月26日 申請日期2012年3月21日 優(yōu)先權日2012年3月21日
發(fā)明者高自成, 李立君, 楊志敏, 薛燁 申請人:中南林業(yè)科技大學