專利名稱：一種基于植物工廠化生產(chǎn)的立體式大范圍作業(yè)機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于植物工廠化生產(chǎn)過程中的全自動輕簡型智能農(nóng)業(yè)機器人，屬農(nóng)業(yè)工程領(lǐng)域中輕簡型智能農(nóng)業(yè)機械裝備。
背景技術(shù)：
隨著人們生活水平的日益提高，人們對溫室綠色蔬菜瓜果和優(yōu)質(zhì)花卉的需求量不斷增長，促進了立體育秧農(nóng)業(yè)的規(guī)?；?、集約化和自動化程度的迅速提高。現(xiàn)代溫室大棚秧苗采摘和秧苗盤的運輸，具有秧苗采摘效率低和秧苗盤運輸時間長等特點，這對人力資源的質(zhì)量具提出了較高的要求。然而，農(nóng)村人口的城鎮(zhèn)化浪潮，使得農(nóng)業(yè)勞動力資源匱乏，不利于該類勞動密集型農(nóng)業(yè)的發(fā)展；另一方面，現(xiàn)有的秧苗采摘運輸設(shè)備因其體積龐大、功能單一、自動化和智能化程度低等諸多弊端，不宜應(yīng)用于規(guī)?；毣碜鳂I(yè)；另外粗獷式 的傳統(tǒng)的采摘運輸方式，導(dǎo)致了秧苗的浪費，不利于農(nóng)業(yè)市場化的要求。近年來隨著科技的飛速發(fā)展，溫室物流化生產(chǎn)以其流水線規(guī)?；鳂I(yè)模式、自動化智能化水平高、生產(chǎn)質(zhì)量和效率高和便于統(tǒng)一管理等特點，已成為未來溫室秧苗采摘和運輸?shù)谋厝悔厔荨ａ槍厥椅锪骰\輸秧苗模式，借助無線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)、自動控制、人工智能等先進技術(shù)，發(fā)明一種功能齊全、生產(chǎn)效率和自動化水平高的立體式大范圍作業(yè)溫室智能機械手，有望節(jié)約人力、提高生產(chǎn)效率，以滿足未來溫室物流化農(nóng)業(yè)的發(fā)展要求。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于現(xiàn)代溫室物流化生產(chǎn)的立體式智能秧苗采管理及運輸裝備，該裝備由機械平臺、智能控制系統(tǒng)、對管傳感定位系統(tǒng)、笛卡爾坐標(biāo)式運輸系統(tǒng)、360度任意角度定位旋轉(zhuǎn)底盤，平面三軸聯(lián)動關(guān)節(jié)式智能采摘搬運機械手，氣動和電力等輔助系統(tǒng)組成。該系統(tǒng)以輕質(zhì)鋁合金和角鋼為框架材料，以電力為驅(qū)動能源；通過對管傳感定位技術(shù)和笛卡爾坐標(biāo)式運輸系統(tǒng)，實現(xiàn)平面三軸聯(lián)動關(guān)節(jié)式智能采摘搬運機械手平臺的坐標(biāo)式定位，以滿足平面三軸聯(lián)動關(guān)節(jié)式智能采摘搬運機械手的順利采摘及搬運。通過Zigbee無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，實現(xiàn)平面三軸聯(lián)動關(guān)節(jié)式智能采摘搬運機械手關(guān)節(jié)、360度任意角度定位旋轉(zhuǎn)底盤及笛卡爾坐標(biāo)式運輸系統(tǒng)間數(shù)據(jù)通信，通過STM32主控系統(tǒng)，驅(qū)動笛卡爾坐標(biāo)式運輸系統(tǒng)、360度任意角度定位旋轉(zhuǎn)底盤及平面三軸聯(lián)動關(guān)節(jié)式智能采摘搬運機械手，實現(xiàn)立體式大范圍作業(yè)溫室智能機械手對秧苗的采摘及秧苗盤的搬運。該裝備由機械平臺、智能控制系統(tǒng)、對管傳感定位系統(tǒng)、笛卡爾坐標(biāo)式運輸系統(tǒng)、360度任意角度定位旋轉(zhuǎn)底盤，平面三軸聯(lián)動關(guān)節(jié)式智能采摘搬運機械手，氣動和電力等輔助系統(tǒng)組成。在機械平臺α)的前端由輕質(zhì)鋁材支撐水平運輸伺服電機⑵，水平運輸伺服電機ο通過聯(lián)軸器將動力傳給水平運輸減速主動齒輪⑶，水平運輸減速主動齒輪( 通過與水平運輸減速從動齒輪嚙合實現(xiàn)2:1減速,水平運輸減速從動齒輪⑷與水平運輸齒形帶輪 )同軸，水平運輸齒形帶輪⑶帶動水平運輸齒形帶水平運動，水平齒形帶與平面旋轉(zhuǎn)底盤(Si鉸接，在平面旋轉(zhuǎn)底盤⑨下面有平面旋轉(zhuǎn)電機O ,平面旋轉(zhuǎn)電機(6)通過聯(lián)軸器將動力傳給平面旋轉(zhuǎn)蝸桿⑧，平面旋轉(zhuǎn)蝸桿_與平面旋轉(zhuǎn)蝸輪O嚙合將動力傳給平面旋轉(zhuǎn)軸。在平面旋轉(zhuǎn)底盤O上面有鉛錘升降電機(W)，鉛錘升降電機 通過聯(lián)軸器將動力傳給鉛錘升降減速主動齒輪ω),鉛錘升降減速主動齒輪w與鉛錘升降減速從動齒輪◎嚙合，鉛錘升降減速從動齒輪 和鉛錘升降鏈輪舊)同軸，鉛錘升降鏈輪1]3)拉動鉛錘升降鏈條上下運動，鉛錘升降鏈條與多關(guān)節(jié)機械手臂平臺04)鉸接，在多關(guān)節(jié)機械手臂平臺M上固定多關(guān)節(jié)機械手臂后臂主軸，主軸上固定有多關(guān)節(jié)機械手臂 。在多關(guān)節(jié)機械手臂<Β后臂上末端有中臂旋轉(zhuǎn)電機_ ,中臂旋轉(zhuǎn)電機；B連接萬向聯(lián)軸節(jié)Ι.Ρ ,萬向聯(lián)軸節(jié)ι:Ρ連接中臂旋轉(zhuǎn)傳動軸_，中臂旋轉(zhuǎn)傳動軸 通過平頭鍵連接中臂 旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪(24)，中臂旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪
(24)和中臂旋轉(zhuǎn)從動錐齒輪(25 )嚙合，中臂旋轉(zhuǎn)從動錐齒輪(25 )和中臂旋轉(zhuǎn)軸(26 )外套筒平鍵連接，中臂旋轉(zhuǎn)軸(26 )外套筒與中臂輕質(zhì)鋁外殼平鍵連接。前臂旋轉(zhuǎn)電機(27 )通過聯(lián)軸器將動力傳給前臂旋轉(zhuǎn)主動齒輪(21)，前臂旋轉(zhuǎn)主動齒輪(21)和前臂旋轉(zhuǎn)從動齒輪(20 )嚙合，前臂旋轉(zhuǎn)從動齒輪(20 )和前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19 )共同與中臂旋轉(zhuǎn)軸(26 )內(nèi)軸鍵連接在一起，前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19)通過齒形帶將動力傳給前臂旋轉(zhuǎn)從動齒形帶輪(22)，前臂旋轉(zhuǎn)從動齒形帶輪(22)和前臂輕質(zhì)鋁外殼(23)固定在同一軸上，前臂輕質(zhì)鋁外殼(23)端部固定多關(guān)節(jié)機械手臂秧苗搬運叉(28)?，F(xiàn)代溫室物流化生產(chǎn)的立體式智能秧苗采摘及運輸裝備是以平面三軸聯(lián)動關(guān)節(jié)式智能采摘搬運機械手、笛卡爾坐標(biāo)式運輸系統(tǒng)、360度任意角度定位旋轉(zhuǎn)底盤為機械基礎(chǔ)，將智能控制系統(tǒng)、對管傳感定位系統(tǒng)、人工智能集于一體，形成一種立體式智能采摘和運輸秧苗裝備。笛卡爾坐標(biāo)式運輸系統(tǒng)和多關(guān)節(jié)機械手臂的有效結(jié)合，實現(xiàn)了立體式大范圍作業(yè)溫室智能機械手能在大范圍內(nèi)精確采摘秧苗和搬運秧苗盤；多關(guān)節(jié)機械手臂O后臂上的中臂旋轉(zhuǎn)電機職通過萬向聯(lián)軸節(jié)07:將動力傳動至中臂旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪(24)，通過中臂旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪(24)和中臂旋轉(zhuǎn)從動錐齒輪(25)嚙合將鉛錘方向旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為中臂旋轉(zhuǎn)軸(26)外套筒的旋轉(zhuǎn)，可實現(xiàn)中臂的旋轉(zhuǎn)；多關(guān)節(jié)機械手臂前臂通過前臂旋轉(zhuǎn)主動齒輪
(21)和前臂旋轉(zhuǎn)從動齒輪(20)嚙合將動力傳給中臂旋轉(zhuǎn)軸(26)內(nèi)軸，實現(xiàn)3 1減速。通過前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19)與中臂旋轉(zhuǎn)軸(26)內(nèi)軸鍵連接在一起，將動力傳給前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19)，前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19)通過齒形帶將動力傳給前臂旋轉(zhuǎn)從動齒形帶輪(22)，實現(xiàn)2; I減速。此機構(gòu)不僅增大前臂電機的扭矩，而且可大大減輕手臂末端的重量，增大手臂的承載能力。


參見附圖
圖I為本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖
圖2為多關(guān)節(jié)智能機械手臂示意圖
圖I中，I、機械平臺主體框架；2、水平運輸伺服電機；3、水平運輸減速主動齒輪；4、水平運輸減速從動齒輪；5、水平運輸齒形帶輪；6、平面旋轉(zhuǎn)電機；7、平面旋轉(zhuǎn)蝸輪；8、平面旋轉(zhuǎn)蝸桿；9、平面旋轉(zhuǎn)底盤；10、鉛錘升降電機；11、鉛錘升降減速齒輪；12、鉛錘升降減速從動齒輪；13、鉛錘升降鏈輪；14、多關(guān)節(jié)機械手臂平臺；15、多關(guān)節(jié)機械手臂。
圖2中，16、中臂旋轉(zhuǎn)電機；17、萬向聯(lián)軸節(jié)；18、中臂旋轉(zhuǎn)傳動軸；19、前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪；20、前臂旋轉(zhuǎn)從動齒輪；21、前臂旋轉(zhuǎn)主動齒輪；22、前臂旋轉(zhuǎn)從動齒形帶輪；23、前臂輕質(zhì)鋁外殼；24、中臂旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪；25、中臂旋轉(zhuǎn)從動錐齒輪；26、中臂旋轉(zhuǎn)軸；27、前臂旋轉(zhuǎn)電機；28、多關(guān)節(jié)機械手臂秧苗搬運叉。
具體實施例方式 以下結(jié)合附圖進一步描述并給出實施例
本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于現(xiàn)代溫室物流化生產(chǎn)的立體式智能秧苗采管理及運輸裝備，該裝備由機械平臺、智能控制系統(tǒng)、對管傳感定位系統(tǒng)、笛卡爾坐標(biāo)式運輸系統(tǒng)、360度任意角度定位旋轉(zhuǎn)底盤，平面三軸聯(lián)動關(guān)節(jié)式智能采摘搬運機械手，氣動和電力等輔助系統(tǒng)組成。在機械平臺⑴的前端由輕質(zhì)鋁材支撐水平運輸伺服電機⑵，水平運輸伺服電機⑵通過聯(lián)軸器將動力傳給水平運輸減速主動齒輪,水平運輸減速主動齒輪 3;通過與水平運輸減速從動齒輪Φ嚙合實現(xiàn)2:1減速，水平運輸減速從動齒輪U〕與水平運輸齒形帶輪;5)同軸， 水平運輸齒形帶輪⑶帶動水平運輸齒形帶水平運動，水平齒形帶與平面旋轉(zhuǎn)底盤便鉸接，在平面旋轉(zhuǎn)底盤 下面有平面旋轉(zhuǎn)電機^，平面旋轉(zhuǎn)電機^通過聯(lián)軸器將動力傳給平面旋轉(zhuǎn)蝸桿⑶，平面旋轉(zhuǎn)蝸桿出與平面旋轉(zhuǎn)蝸輪O嚙合將動力傳給平面旋轉(zhuǎn)軸。在平面旋轉(zhuǎn)底盤 上面有鉛錘升降電機腿，鉛錘升降電機HG::通過聯(lián)軸器將動力傳給鉛錘升降減速主動齒輪□)，鉛錘升降減速主動齒輪⑶與鉛錘升降減速從動齒輪◎嚙合，鉛錘升降減速從動齒輪巧和鉛錘升降鏈輪·同軸，鉛錘升降鏈輪03)拉動鉛錘升降鏈條上下運動，鉛錘升降鏈條與多關(guān)節(jié)機械手臂平臺〖W鉸接，在多關(guān)節(jié)機械手臂平臺上固定多關(guān)節(jié)機械手臂后臂主軸，主軸上固定有多關(guān)節(jié)機械手臂_ .在多關(guān)節(jié)機械手臂fl5)后臂上末端有中臂旋轉(zhuǎn)電機 ，中臂旋轉(zhuǎn)電機I 連接萬向聯(lián)軸節(jié)IP，萬向聯(lián)軸節(jié)連接中臂旋轉(zhuǎn)傳動軸Λ3:ι,中臂旋轉(zhuǎn)傳動軸OT通過平頭鍵連接中臂旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪(24)，中臂旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪(24)和中臂旋轉(zhuǎn)從動錐齒輪(25 )嚙合，中臂旋轉(zhuǎn)從動錐齒輪(25 )和中臂旋轉(zhuǎn)軸(26 )外套筒平鍵連接，中臂旋轉(zhuǎn)軸(26 )外套筒與中臂輕質(zhì)鋁外殼平鍵連接。前臂旋轉(zhuǎn)電機(27 )通過聯(lián)軸器將動力傳給前臂旋轉(zhuǎn)主動齒輪(21 )，前臂旋轉(zhuǎn)主動齒輪(21)和前臂旋轉(zhuǎn)從動齒輪(20)嚙合，前臂旋轉(zhuǎn)從動齒輪(20 )和前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19 )共同與中臂旋轉(zhuǎn)軸(26 )內(nèi)軸鍵連接在一起，前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19)通過齒形帶將動力傳給前臂旋轉(zhuǎn)從動齒形帶輪(22)，前臂旋轉(zhuǎn)從動齒形帶輪(22)和前臂輕質(zhì)鋁外殼(23)固定在同一軸上，前臂輕質(zhì)鋁外殼(23)端部固定多關(guān)節(jié)機械手臂秧苗搬運叉(28 )。在使用前，將蓄電池充滿電后接入裝備系統(tǒng)中，當(dāng)系統(tǒng)發(fā)出采摘和運輸秧苗的信號后，機械系統(tǒng)，首先，在大范圍水平方向，由水平運輸伺服電機i )通過聯(lián)軸器將動力傳給水平運輸減速主動齒輪^ ,水平運輸減速主動齒輪通過與水平運輸減速從動齒輪⑷嚙合實現(xiàn)2:1減速，水平運輸減速從動齒輪Φ帶動水平運輸齒形帶輪15)，水平運輸齒形帶輪⑤帶動水平運輸齒形帶水平運動，從而實現(xiàn)平面旋轉(zhuǎn)底盤13)的水平移動，再進一步通過對管傳感系統(tǒng)實現(xiàn)秧苗的水平精確定位。在大范圍鉛錘方向，由鉛錘升降電機 通過聯(lián)軸器將動力傳給鉛錘升降減速主動齒輪·，鉛錘升降減速主動齒輪抑與鉛錘升降減速從動齒輪02嚙合，從而實現(xiàn)2 1減速增大上升扭矩，鉛錘升降減速從動齒輪 帶動鉛錘升降鏈輪03J,鉛錘升降鏈輪_拉動鉛錘升降鏈條上下運動，鉛錘升降鏈條與多關(guān)節(jié)機械手臂平臺鉸接，再進一步通過對管傳感系統(tǒng)實現(xiàn)秧苗的水平精確定位。在平面旋轉(zhuǎn)上，平面旋轉(zhuǎn)底盤(S〗下面有平面旋轉(zhuǎn)電機沿，平面旋轉(zhuǎn)電機〖S)通過聯(lián)軸器將動力傳給平面旋轉(zhuǎn)蝸桿⑶，平面旋轉(zhuǎn)蝸桿⑷通過與平面旋轉(zhuǎn)蝸輪O嚙合將動力傳給平面旋轉(zhuǎn)軸。在多關(guān)節(jié)機械手臂Λ5)后臂上末端有中臂旋轉(zhuǎn)電機 ，中臂旋轉(zhuǎn)電機 連接萬向聯(lián)軸節(jié)ΙΠ ,萬向聯(lián)軸節(jié)!.P連接中臂旋轉(zhuǎn)傳動軸US ,中臂旋轉(zhuǎn)傳動軸OS)通過平頭鍵連接中臂旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪(24)，中臂旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪(24)和中臂旋轉(zhuǎn)從動錐齒輪(25)嚙合，中臂旋轉(zhuǎn)從動錐齒輪(25)和中臂旋轉(zhuǎn)軸(26)外套筒平鍵連接，中臂旋轉(zhuǎn)軸(26)外套筒與中臂輕質(zhì)鋁外殼平鍵連接，從而實現(xiàn)中臂的旋轉(zhuǎn)。前臂旋轉(zhuǎn)電機(27 )通過聯(lián)軸器將動力傳給前臂旋轉(zhuǎn)主動齒輪(21)，前臂旋轉(zhuǎn) 主動齒輪(21)和前臂旋轉(zhuǎn)從動齒輪(20)嚙合，前臂旋轉(zhuǎn)從動齒輪(20)和前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19)共同與中臂旋轉(zhuǎn)軸(26)內(nèi)軸鍵連接在一起，前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19)通過齒形帶將動力傳給前臂旋轉(zhuǎn)從動齒形帶輪(22)，前臂旋轉(zhuǎn)從動齒形帶輪(22)和前臂輕質(zhì)鋁外殼(23)固定在同一軸上。實現(xiàn)多關(guān)節(jié)機械手臂秧苗搬運叉(28)，從而實現(xiàn)秧苗的采摘和運輸。
權(quán)利要求
1.本發(fā)明所述的一種應(yīng)用于現(xiàn)代溫室物流化生產(chǎn)的立體式智能秧苗管理及運輸裝備，該裝備由機械平臺、智能控制系統(tǒng)、對管傳感定位系統(tǒng)、笛卡爾坐標(biāo)式運輸系統(tǒng)、360度任意角度定位旋轉(zhuǎn)底盤，平面三軸聯(lián)動關(guān)節(jié)式智能采摘搬運機械手，氣動和電力等輔助系統(tǒng)組成；在機械平臺i:的前端由輕質(zhì)鋁材支撐水平運輸伺服電機—2:,水平運輸伺服電機^通過聯(lián)軸器將動力傳給水平運輸減速主動齒輪 ，水平運輸減速主動齒輪.:3.通過與水平運輸減速從動齒輪I嚙合實現(xiàn)2:1減速，水平運輸減速從動齒輪A與水平運輸齒形帶輪同軸，水平運輸齒形帶輪I:帶動水平運輸齒形帶水平運動，水平齒形帶與平面旋轉(zhuǎn)底盤:S:鉸接，在平面旋轉(zhuǎn)底盤:T:下面有平面旋轉(zhuǎn)電機: ,平面旋轉(zhuǎn)電機. 通過聯(lián)軸器將動力傳給平面旋轉(zhuǎn)蝸桿;8:,平面旋轉(zhuǎn)蝸桿I:與平面旋轉(zhuǎn)蝸輪^嚙合將動力傳給平面旋轉(zhuǎn)軸；在平面旋轉(zhuǎn)底盤沐上面有鉛錘升降電機: ,鉛錘升降電機通過聯(lián)軸器將動力傳給鉛錘升降減速主動齒輪I ,鉛錘升降減速主動齒輪與鉛錘升降減速從動齒輪嚙合，鉛錘升降減速從動齒輪 和鉛錘升降鏈輪同軸，鉛 錘升降鏈輪:'. 拉動鉛錘升降鏈條上下運動，鉛錘升降鏈條與多關(guān)節(jié)機械手臂平臺鉸接，在多關(guān)節(jié)機械手臂平臺上固定多關(guān)節(jié)機械手臂后臂主軸，主軸上固定有多關(guān)節(jié)機械手臂 ,在多關(guān)節(jié)機械手臂:. 后臂上末端有中臂旋轉(zhuǎn)電機;:5 ,中臂旋轉(zhuǎn)電機::'f:連接萬向聯(lián)軸節(jié),萬向聯(lián)軸節(jié)Π連接中臂旋轉(zhuǎn)傳動軸:'5 ,中臂旋轉(zhuǎn)傳動軸仏通過平頭鍵連接中臂旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪(24)，中臂旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪(24)和中臂旋轉(zhuǎn)從動錐齒輪(25)嚙合，中臂旋轉(zhuǎn)從動錐齒輪(25)和中臂旋轉(zhuǎn)軸(26)外套筒平鍵連接，中臂旋轉(zhuǎn)軸(26)外套筒與中臂輕質(zhì)鋁外殼平鍵連接；前臂旋轉(zhuǎn)電機(27)通過聯(lián)軸器將動力傳給前臂旋轉(zhuǎn)主動齒輪(21)，前臂旋轉(zhuǎn)主動齒輪(21)和前臂旋轉(zhuǎn)從動齒輪(20)嚙合，前臂旋轉(zhuǎn)從動齒輪(20)和前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19)共同與中臂旋轉(zhuǎn)軸(26)內(nèi)軸鍵連接在一起，前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19)通過齒形帶將動力傳給前臂旋轉(zhuǎn)從動齒形帶輪(22)，前臂旋轉(zhuǎn)從動齒形帶輪(22)和前臂輕質(zhì)鋁外殼(23)固定在同一軸上，多關(guān)節(jié)機械手臂秧苗搬運叉(28)。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的現(xiàn)代溫室物流化生產(chǎn)的立體式智能秧苗采摘及運輸裝置，其特征在于，笛卡爾坐標(biāo)式運輸系統(tǒng)和多關(guān)節(jié)機械手臂的有效結(jié)合，實現(xiàn)了立體式大范圍作業(yè)溫室智能機械手能在大范圍內(nèi)精確采摘秧苗和搬運秧苗盤。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的現(xiàn)代溫室物流化生產(chǎn)的立體式智能秧苗采摘及運輸裝置，其特征在于，多關(guān)節(jié)機械手臂(K)后臂上的中臂旋轉(zhuǎn)電機(IS)通過萬向聯(lián)軸節(jié)(1Γ)將動力傳動至中臂旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪(24)，通過中臂旋轉(zhuǎn)主動錐齒輪(24)和中臂旋轉(zhuǎn)從動錐齒輪(25)嚙合將鉛錘方向旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)化為中臂旋轉(zhuǎn)軸(26)外套筒的旋轉(zhuǎn)，可實現(xiàn)中臂的旋轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求I所述的裝置，其特征在于，通過前臂旋轉(zhuǎn)主動齒輪(21)和前臂旋轉(zhuǎn)從動齒輪(20)嚙合將動力傳給中臂旋轉(zhuǎn)軸(26)內(nèi)軸，實現(xiàn)3 1減速， 通過前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19)與中臂旋轉(zhuǎn)軸(26)內(nèi)軸鍵連接在一起，將動力傳給前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19)，前臂旋轉(zhuǎn)主動齒形帶輪(19)通過齒形帶將動力傳給前臂旋轉(zhuǎn)從動齒形帶輪(22)，實現(xiàn)2 ; I減速，此機構(gòu)不僅增大前臂電機的扭矩，而且可大大減輕手臂末端的重量，增大手臂的承載能力。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于現(xiàn)代植物工廠化生產(chǎn)的立體式智能秧苗管理及運輸裝備，該系統(tǒng)以輕質(zhì)鋁合金和角鋼為框架材料，以電力為驅(qū)動能源，通過對管傳感定位技術(shù)和笛卡爾坐標(biāo)式運輸系統(tǒng)，實現(xiàn)平面三軸聯(lián)動關(guān)節(jié)式智能采摘搬運機械手平臺的坐標(biāo)式定位，以滿足平面三軸聯(lián)動關(guān)節(jié)式智能采摘搬運機械手的順利采摘及搬運；通過Zigbee無線數(shù)據(jù)傳輸模塊，實現(xiàn)環(huán)境信息的采集與控制，通過STM32主控系統(tǒng)，實現(xiàn)立體式大范圍作業(yè)溫室智能機械手對秧苗的采摘及秧苗盤的搬運。該系統(tǒng)可應(yīng)用于現(xiàn)代溫室物流化生產(chǎn)，能夠節(jié)省人力物力，提高作業(yè)質(zhì)量和效率，降低農(nóng)產(chǎn)品污染，是未來溫室物流化生產(chǎn)裝備的發(fā)展方向。
文檔編號A01D46/30GK102960123SQ20121054696
公開日2013年3月13日 申請日期2012年12月17日 優(yōu)先權(quán)日2012年12月17日
發(fā)明者權(quán)龍哲, 劉俊良, 張冬冬, 查韶輝, 靳永強 申請人:東北農(nóng)業(yè)大學(xué)