專利名稱：一種農業(yè)機械扶手的夾持機構的制作方法
技術領域：
本實用新型涉及一種農業(yè)機械機構，特別是一種用于試驗平臺的用于夾持農業(yè)機械扶手的夾持機構。
背景技術：
人力操作手扶農業(yè)機械例如微耕機進行田間試驗時，作業(yè)環(huán)境艱苦，作業(yè)阻力變化大，操作費力。因受變化的土壤阻力的影響，微耕機軌跡會產生與前進方向的偏移，而人力無法及時控制。微耕機的耕深是通過控制阻力棒的入土深度進行調節(jié)的。下壓微耕機扶手，阻力棒入土加深，所受阻力大，微耕機行駛速度減慢，旋轉的耕刀向下切削土壤，從而加大耕深，反之，耕深減小。人力操作時，要不斷地調整微耕機的行駛方向，靠目測耕深情況隨時控制阻力棒深度，并跟隨微耕機行走。長時間作業(yè)(微耕機的可靠性試驗要求作業(yè)時間為200 300小時)，操作人員勞動強度大，容易疲勞，且由于操作人員的操作水平不同也將影響試驗結果。在室內建立土槽試驗臺可改善作業(yè)環(huán)境，且保證模擬田間工況的一致性，研究脫離人力操作的柔性夾持系統(tǒng)，模擬人力操作，精確控制作業(yè)深度，將提高試驗結果的準確度，減輕操作人員的勞動強度。自30年代開始，許多國家的研究中心、公司、學校相繼建立了不同的土壤槽試驗系統(tǒng)，對開展工作部件的理論研究、新型機具的開發(fā)及教學工作發(fā)揮了重要作用。國外如澳大利亞、加拿大、美國、以色列、英國等，國內如中國農業(yè)機械化科學研究院、中國農業(yè)大學、 江蘇大學、黑龍江省農業(yè)機械工程科學研究院等設置有針對多種土壤工作部件的土壤試驗臺。但這些土槽對工作部件、機具的固定大部分采用三點懸掛的方式，或直接固定在橫梁上，沒有針對自帶動力手扶機械柔性夾持機構的土槽試驗臺。
實用新型內容本實用新型所要解決的技術問題是提供一種可模擬人力操作，用于夾持手扶農業(yè)機械的扶手的夾持機構。為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種農業(yè)機械扶手的夾持機構，安裝在土槽試驗臺的行走系統(tǒng)上，其中，所述夾持機構包括夾持部件、扶手支梁組合、測力裝置及導向裝置，所述扶手支梁組合包括扶手支梁及轉動安裝在所述扶手支梁內的轉軸，所述夾持部件安裝在所述轉軸上，所述導向裝置通過所述測力裝置與所述扶手支梁連接。上述的夾持機構，其中，所述夾持部件包括夾板固定座及安裝在所述夾板固定座上的夾板組合、調整緊固件及轉軸連接件，所述調整緊固件與所述夾板組合連接。上述的夾持機構，其中，所述夾板組合包括內夾板組合和外夾板組合，所述內夾板組合包括互相連接的內夾板和內夾板連動板，所述外夾板組合包括互相連接的外夾板和外夾板連動板，所述內夾板與所述外夾板對稱設置，所述內夾板連動板與所述外夾板連動板均設置有連接端，所述內夾板連動板與所述外夾板連動板通過所述連接端鉸接。上述的夾持機構，其中，所述調整緊固件包括拉桿、連桿及張緊限位板，所述張緊限位板與所述夾板固定座連接，所述連桿與所述外夾板連動板連接，所述張緊限位板上設置有導向孔，所述拉桿穿過所述導向孔與所述連桿抵接，所述拉桿上設置有鎖緊螺母。[0011]上述的夾持機構，其中，所述轉軸連接件為管卡，所述管卡與所述夾板固定座通過支軸連接，所述支軸的一端與所述管卡固定連接，所述支軸的另一端與所述夾板固定座可轉動連接。上述的夾持機構，其中，所述導向裝置包括導桿、導桿架、導向機構和導管，所述導桿架分別與所述導桿及所述測力裝置連接，所述導管與所述行走系統(tǒng)連接，所述導向機構分別連接所述導桿和所述導管，所述導桿通過所述導向機構能沿所述導管軸向運動。上述的夾持機構，其中，所述導向機構包括導向輪及導向輪安裝座，所述導桿設置于所述導管的內腔，所述導向輪安裝座安裝在所述導管的導管壁上，所述導向輪安裝在所述導向輪安裝座內并穿過所述導管壁抵接于所述導桿的外壁，所述導桿通過所述導向輪在所述導管內軸向運動。上述的夾持機構，其中，所述導桿架上還固定有用于限定所述導桿架與所述扶手支梁在前進方向相對位移的縱向限位座，所述縱向限位座內設置有鋼球支持座，所述扶手支梁安裝在所述鋼球支持座內，所述扶手支梁與所述鋼球支持座之間設置有用于消除阻力的鋼球。上述的夾持機構，其中，所述測力裝置包括水平測力計和垂直測力計，所述垂直測力計垂直設置且與所述轉軸共面，所述垂直測力計的兩端分別固定在所述扶手支梁和所述導桿架上，所述扶手支梁及所述導桿架平行于地面且與所述行走系統(tǒng)的前進方向垂直，所述水平測力計水平設置且其兩端分別與所述導桿架及所述扶手支梁連接。上述的夾持機構，其中，所述行走系統(tǒng)包括臺車和行走軌道，所述臺車設置在所述行走軌道上并沿所述行走軌道運行，所述臺車包括車架及安裝在所述車架上的行走機構、 升降機構和連接機構，所述連接機構與所述升降機構連接并隨所述升降機構上下移動，所述導向裝置與所述連接機構連接。上述的夾持機構，其中，還包括耕深控制裝置和/或運行速度控制裝置，所述耕深控制裝置包括角度檢測裝置、升降位移檢測裝置和耕深控制器，所述耕深控制器分別與所述角度檢測裝置、所述升降位移檢測裝置及所述行走系統(tǒng)的升降機構連接，所述角度檢測裝置安裝在所述轉軸上，所述升降位移檢測裝置安裝在所述行走系統(tǒng)的升降機構上，所述運行速度控制裝置包括位移檢測裝置和速度控制器，所述位移檢測裝置安裝在所述導向裝置上，所述速度控制器分別與所述位移檢測裝置和所述行走系統(tǒng)的驅動機構連接。上述的夾持機構，其中，所述位移檢測裝置為拉線位移傳感器，所述拉線位移傳感器安裝在所述導桿架與所述導管之間。本實用新型的技術效果在于1、夾持機構適應范圍廣?？蓨A持并適應不同尺寸、不同扶手寬度、不同扶手夾角的手扶農業(yè)機械。2、其耕深控制裝置和運行速度控制裝置可自動控制作業(yè)深度、行走系統(tǒng)速度，模擬人力操作的同時，提高了控制精度。3、作業(yè)過程中不需人力操作手扶機械，大幅減輕試驗人員的勞動強度。
以下結合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細描述，但不作為對本實用新型的限定。


[0024]圖1為本實用新型一 實施例的夾持機構安裝立體示意圖；[0025]圖2為本實用新型一 實施例的夾持機構主視圖；[0026]圖3為圖2的右視圖；[0027]圖4為本實用新型一 實施例的夾持部件立體示意圖；[0028]圖5為本實用新型一 實施例的夾持部件結構示意圖；[0029]圖6為本實用新型一 實施例的內夾板組合示意圖；[0030]圖7為本實用新型一 實施例的外夾板組合示意圖；[0031]圖8為圖3的A-A剖視圖；[0032]圖9為圖2的B-B剖視圖；[0033]圖10為本實用新型--實施例的柔性控制系統(tǒng)框圖；[0034]圖11為本實用新型--實施例的微耕機耕深控制原理示意圖；[0035]圖12為本實用新型--實施例的耕深自動控制框圖；[0036]圖13為本實用新型--實施例的行走速度自動控制框圖。[0037]其中，附圖標記[0038]1行走系統(tǒng)11 行走軌道[0039]2臺車21 連接機構[0040]22升降機構221 升降位移檢測裝置[0041]222升降電動機24 車架[0042]25行走機構3 夾持機構[0043]31夾持部件311 內夾板組合[0044]3111內夾板3112 內夾板連動板[0045]312外夾板組合3121 外夾板[0046]3122外夾板連動板3122a 長孔[0047]313夾板固定座3131 套管[0048]3132掛板314 支軸座[0049]3141支軸315 管卡[0050]316拉桿3161 連桿[0051]3162鎖緊螺母317 張緊限位板[0052]3171導向孔318a,318b 銷軸[0053]319銷軸[0054]32扶手支梁組合321扶手支梁[0055]322軸承323 轉軸[0056]324支梁耐磨板325連板[0057]33測力裝置33a垂直測力計[0058]33b水平測力計331銷軸[0059]34導向裝置341導桿架[0060]3411導桿3412導桿架橫桿[0061]3413縱向限位座3414限位座耐磨板[0062]3415鋼球支持座3416鋼球[0063]342導向機構[0064]3421導向輪(滾動軸承)[0065]3422導向輪安裝座(軸承座)[0066]343導管35角度檢測裝置[0067]36位移檢測裝置4農業(yè)機械扶手[0068]5柔性控制系統(tǒng)51耕深控制模塊[0069]511角度信號檢測單元[0070]512垂直升降信號檢測單元[0071]513耕深控制單元[0072]52速度控制模塊[0073]521位移信號檢測單元[0074]522速度控制單元[0075]6微耕機61旋耕軸
具體實施方式
以下結合附圖對本實用新型的結構原理和工作原理作具體的描述參見圖1 圖3，圖1為本實用新型一實施例的夾持機構安裝立體示意圖，圖2為本實用新型一實施例的夾持機構主視圖，圖3為圖2的右視圖。本實用新型所述的夾持機構及柔性控制系統(tǒng)可模擬人力操作微耕機或其他手扶農業(yè)機械，在土槽試驗臺上進行試驗。 本實用新型農業(yè)機械扶手4的夾持機構3，安裝在土槽試驗臺的行走系統(tǒng)1上，所述夾持機構3包括夾持部件31、扶手支梁組合32、測力裝置33及導向裝置34，所述扶手支梁組合32 包括扶手支梁321及轉動安裝在所述扶手支梁321內的轉軸323，所述夾持部件31安裝在所述轉軸323上，所述導向裝置34通過所述測力裝置33與所述扶手支梁321連接。所述測力裝置33包括水平測力計3 和垂直測力計33a，所述垂直測力計33a垂直設置且與所述轉軸323共面，所述垂直測力計33a的兩端分別固定在所述扶手支梁321 和所述導桿架341上，所述扶手支梁321及所述導桿架341平行于地面且與所述行走系統(tǒng)1 的前進方向垂直，所述水平測力計3 水平設置且其兩端分別與所述導桿架341及所述扶手支梁321連接。本實施例中，垂直方向安裝了 2個垂直測力計33a，水平方向安裝一個水平測力計33b，各測力計的兩端分別通過銷軸331固定在扶手支梁321和導桿架橫桿3412 上，扶手支梁321及導桿架橫桿3412平行于地面且與行走系統(tǒng)1的前進方向垂直，水平測力計33b的兩個固定點33bl、3!3b2的連線保持水平，垂直方向設置兩個測力裝置33a，與水平面垂直且與扶手支梁組合32上的轉軸323共面。如圖所示，夾持部件31裝在扶手支梁組合32的轉軸323上，夾持手扶農業(yè)機械的扶手4，扶手支梁321通過垂直測力計33a、水平測力計3 與導向裝置34相連，通過垂直測力計33a、水平測力計33b的測量值，可得出農用機械扶手4在垂直和橫向的操縱力。所述行走系統(tǒng)1包括臺車2和行走軌道11，所述臺車2設置在所述行走軌道11 上并沿所述行走軌道11運行，所述臺車2包括車架M及安裝在所述車架M上的行走機構 25、升降機構22和連接機構21，所述連接機構21與所述升降機構22連接并隨所述升降機構22上下移動，所述導向裝置34與所述連接機構21連接。參見圖4 圖7，圖4為本實用新型一實施例的夾持部件立體示意圖，圖5為本實用新型一實施例的夾持部件結構示意圖，圖6為本實用新型一實施例的內夾板組合示意圖，圖7為本實用新型一實施例的外夾板組合示意圖。所述夾持部件31包括夾板固定座 313及安裝在所述夾板固定座313上的夾板組合、調整緊固件及轉軸連接件，所述調整緊固件與所述夾板組合連接。本實施例中，所述夾板組合包括內夾板組合311和外夾板組合 312，所述內夾板組合311包括互相連接的內夾板3111和內夾板連動板3112，所述外夾板組合312包括互相連接的外夾板3121和外夾板連動板3122，所述內夾板3111與所述外夾板3121對稱設置，所述內夾板連動板3112與所述外夾板連動板3122均設置有連接端，所述內夾板連動板3112與所述外夾板連動板3122通過所述連接端鉸接。所述調整緊固件包括拉桿316、連桿3161及張緊限位板317，所述張緊限位板317與所述夾板固定座313連接， 所述連桿3161與所述外夾板連動板3122連接，所述張緊限位板317上設置有導向孔3171， 所述拉桿316穿過所述導向孔3171與所述連桿3161抵接，所述拉桿316上設置有鎖緊螺母3162。所述轉軸連接件為管卡315，所述管卡315與所述夾板固定座313通過支軸3141 連接，所述支軸3141的一端與所述管卡315固定連接，所述支軸3141的另一端與所述夾板固定座313可轉動連接。如圖所示，本實施例中，內、外夾板組合311、312上分別有兩個內夾板連動板3112和外夾板連動板3122，起加固及連接作用，夾板固定座313上固定有掛板 3132，連動板分別通過銷軸318a、318b安裝在掛板3132上，內夾板3111和外夾板3121共同構成夾持空間，用于夾持農用機械扶手4，且內夾板連動板3112與外夾板連動板3122通過銷軸319相連，外夾板連動板3122上有長孔3122a，銷軸319可在長孔3122a內滑動。拉桿316通過連桿3161與外連動板3122相連，張緊限位板317固定在夾板固定座313上，拉桿316穿過張緊限位板317的導向孔3171，通過調整拉桿316上下位置，使內、外夾板組合 311、312分別繞銷軸318a、318b的支點旋轉，改變內、外夾板3111、3121構成的夾持空間大小，以適應不同尺寸的農用機械扶手4。拉桿316上有螺紋，通過擰緊螺母3162夾緊農用機械扶手4。夾持部件31的支軸座314固定在管卡315上，管卡315用于該夾持部件31與扶手支梁組合32的轉軸323連接。支軸座314上固定有支軸3141，夾板固定座313上固定有套管3131，套在支軸3141上，以使該夾持部件31可繞支軸3141轉動，適應夾角不同的農用機械扶手4。支軸3141上還可設置擋板，用于限定支軸座314和夾板固定座313不脫出支軸 3141。轉軸323通過軸承322支撐在扶手支梁321上且轉軸323可在扶手支梁321內轉動。夾持部件31的管卡315安裝在轉軸323上，可沿轉軸323軸向移動及繞轉軸323的軸線轉動，可根據(jù)不同農用機械扶手4的寬度調節(jié)管卡315的位置并固定在轉軸323上。管卡315鎖緊后，夾持部件31可隨轉軸323 —起轉動，以保證工作時作業(yè)的農用機械扶手4 可繞轉軸323的軸線轉動。參見圖8，圖8為圖3的A-A剖視圖。所述導向裝置34包括導桿3411、導桿架341、 導向機構342和導管343，所述導桿架341分別與所述導桿3411及所述測力裝置33連接， 所述導管343與所述行走系統(tǒng)1連接，所述導向機構342分別連接所述導桿3411和所述導管343，所述導桿3411通過所述導向機構342能沿所述導管343軸向運動。所述導向機構342包括導向輪3421及導向輪安裝座3422，所述導桿3411設置于所述導管343的內腔，所述導向輪安裝座3422安裝在所述導管343的導管壁上，所述導向輪3421安裝在所述導向輪安裝座3422內并穿過所述導管壁抵接于所述導桿3411的外壁， 所述導桿；3411通過所述導向輪3421在所述導管343內軸向運動。如圖所示，本實施例中，導管343固定在臺車2的連接機構21的橫梁上，導向機構 342固定在導管343上，導向輪3421優(yōu)選為分別在垂直和橫向上安裝的一系列滾動軸承，導向輪安裝座3422選擇適配的軸承座并固定在導管343上，導桿3411置于導管343內腔，并與滾動軸承接觸，滾動軸承限定了導桿3411的5個自由度，導桿3411只能沿導管343軸線運動。采用滾動軸承可最大限度消除夾持機構31在前進方向的阻力。參見圖9，圖9為圖2的B-B剖視圖。所述導桿架341上還固定有用于限定所述導桿架341與所述扶手支梁321在前進方向相對位移的縱向限位座3413，限定導桿架341與扶手支梁321在前進方向沒有相對位移，所述縱向限位座3413內設置有鋼球支持座3415， 所述扶手支梁321安裝在所述鋼球支持座3415內，所述扶手支梁321與所述鋼球支持座 3415之間設置有用于消除阻力的鋼球3416。本實施例中，縱向限位座3413的內側固定有限位座耐磨板3414和鋼球支持座3415，支梁耐磨板3M通過連板325固定在扶手支梁321 上，鋼球3416置于鋼球支持座3415內，并與限位座耐磨板3414及支梁耐磨板3M接觸，消除二者之間的阻力。為了在模擬人力的同時提高控制精度，本實用新型還可包括耕深控制裝置和/或運行速度控制裝置，所述耕深控制裝置包括角度檢測裝置35、升降位移檢測裝置221和耕深控制器，所述耕深控制器分別與所述角度檢測裝置35、所述升降位移檢測裝置221及所述行走系統(tǒng)1的升降機構22連接，所述角度檢測裝置35安裝在所述轉軸上，所述升降位移檢測裝置221安裝在所述行走系統(tǒng)1的升降機構22上，所述運行速度控制裝置包括位移檢測裝置36和速度控制器，所述位移檢測裝置36安裝在所述導向裝置34上，所述速度控制器分別與所述位移檢測裝置36和所述行走系統(tǒng)1的驅動機構連接。本實施例中，所述位移檢測裝置36優(yōu)選拉線位移傳感器，所述拉線位移傳感器安裝在所述導桿架341與所述導管343之間。所述角度檢測裝置35優(yōu)選角度傳感器，所述升降位移檢測裝置221優(yōu)選垂直升降傳感器。參見圖10，圖10為本實用新型一實施例的柔性控制系統(tǒng)框圖。本實用新型的柔性控制系統(tǒng)5，包括分別對應設置在耕深控制器及速度控制器內的耕深控制模塊51和/或速度控制模塊52，所述耕深控制模塊51包括角度信號檢測單元511、垂直升降信號檢測單元512和耕深控制單元513，所述角度信號檢測單元511分別與所述角度檢測裝置35及所述耕深控制單元513連接，所述垂直升降信號檢測單元512分別與所述升降位移檢測裝置 221及所述耕深控制單元513連接，所述耕深控制單元513與所述行走系統(tǒng)1的升降機構 22連接，所述速度控制模塊52包括位移信號檢測單元521和速度控制單元522，所述位移信號檢測單元521分別與所述位移檢測裝置36及所述速度控制單元522連接，所述速度控制單元522與所述行走系統(tǒng)1的驅動機構連接。通過上述柔性控制系統(tǒng)5，手扶農業(yè)機械(例如微耕機)的耕深及其運行速度可實現(xiàn)閉環(huán)控制。夾持機構31可通過臺車2的升降機構22上下運動，升降機構22上安裝有升降位移檢測裝置221。扶手支梁組合32的轉軸323上裝有角度檢測裝置35，可反饋農用機械扶手4的旋轉角度的變化，當微耕機初始狀態(tài)確定后，由農用機械扶手4的升降距離及旋轉角度的變化可計算出耕深，與設定耕深比較，耕深控制單元可通過信號控制升降機構的升降從而帶動農用機械扶手4的升降，以保持耕深的恒定。土槽經(jīng)過土壤恢復后，土壤表面高度基本一致，微耕機耕深的幾何示意如圖11所示，圖11為本實用新型一實施例的微耕機耕深控制原理示意圖，其中L轉軸323至旋耕軸61的最短距離；H0零耕深時轉軸323至旋耕軸61的垂直高度；α零耕深時，轉軸323至旋耕軸61的最短連線與水平方向的夾角；δ耕作過程中的某一時刻時，前述夾角的變化量；hTK耕作過程中的某一時刻，升降機構21從零耕深時的下降距離；h 耕作過程中某一時刻的耕深；貝 1J，α = arcsin(H0/L)h = L · sin(arcsin(H0/L)+δ )+h下降-H0參見圖12，圖12為本實用新型一實施例的耕深自動控制框圖。柔性控制系統(tǒng)5可通過控制升降電動機222驅動升降機構22上下運動實現(xiàn)對耕深的閉環(huán)控制。扶手支梁組合32的轉軸323上裝有角度傳感器，可反饋農業(yè)機械扶手4旋轉角度的變化，當作業(yè)機械初始狀態(tài)確定后(例如零耕深時的垂直升降傳感器和角度傳感器的讀數(shù))，耕深控制單元 513根據(jù)垂直升降傳感器和角度傳感器的變化值可確定出耕深。與設定耕深比較，當實時耕深小于設定耕深時，耕深控制單元513發(fā)出指令給升降電動機222驅動升降機構22下壓夾持機構3，加大耕深，反之，上提夾持機構3，減小耕深。參見圖13，圖13為本實用新型一實施例的行走速度自動控制框圖。柔性控制系統(tǒng)5可通過控制臺車2的運行速度來實現(xiàn)夾持機構3的速度閉環(huán)控制。在導桿架341與導管343之間裝有拉線位移傳感器，可反饋農業(yè)機械扶手4與臺車2之間在前進方向的距離。 在微耕機入土前，速度控制單元522采集該拉線位移傳感器的值作為基準值，微耕機作業(yè)時，當微耕機前進速度小于夾持機構3的牽引速度，拉線位移傳感器輸出值將大于基準值。 速度控制單元522根據(jù)此信號，發(fā)出速度調整指令給行走系統(tǒng)1的變頻調速裝置，降低主傳動電機的運行速度；反之，當微耕機速度高于牽引速度時，拉線位移傳感器輸出值小于基準值，速度控制單元522則發(fā)出指令，提高主傳動電機運行速度。這樣，只要保持在運行過程中拉線位移傳感器輸出值趨于基準值，就可實現(xiàn)牽引系統(tǒng)的速度跟隨控制。作業(yè)過程中，也可將導向架橫桿3412抵住導管343，則夾持機構3可在固定行走速度的模式下運行，此模式下只控制作業(yè)深度。本實用新型的夾持機構及其柔性控制系統(tǒng)，可模擬人力操作，用于夾持微耕機和其他手扶農業(yè)機械在土槽試驗臺中進行性能及可靠性試驗，并可實現(xiàn)耕深及速度跟隨的自動控制，大幅減輕操作人員的勞動強度，同時還可適應不同機型的不同農用機械扶手尺寸、 不同扶手寬度、不同扶手夾角，通過自動控制農用機械扶手升降、行走系統(tǒng)速度來控制耕深并跟隨農用機械運行。其中，夾持機構裝有垂直及橫向測力裝置，各測力裝置的兩端通過銷軸分別固定在扶手支梁與導向裝置上，通過測力裝置的測量值，可得出農用機械扶手在垂直和橫向的操縱力。導向裝置中的導桿通過導向機構可以在導管內前后運動，即夾持部件相對于臺車可前后運動。導向機構采用滾動導向輪，可消除夾持機構在前進方向的阻力。 夾持機構可通過行走系統(tǒng)的升降機構上、下運動。柔性控制系統(tǒng)中對作業(yè)深度及臺車運行速度采用閉環(huán)控制。當微耕機初始狀態(tài)確定后，由農用機械扶手升降高度變化和農用機械扶手旋轉角度變化可計算出耕深，與設定耕深進行比較，通過控制升降機構改變農用機械扶手的升降保持耕深的恒定。根據(jù)農用機械扶手與臺車之間在前進方向的距離反饋控制臺車運行速度，實現(xiàn)速度跟隨。本實用新型可模擬人力操作微耕機或其他手扶農業(yè)機械，提高控制精度，大幅減輕操作人員的勞動強度。 當然，本實用新型還可有其它多種實施例，在不背離本實用新型精神及其實質的情況下，熟悉本領域的技術人員當可根據(jù)本實用新型作出各種相應的改變和變形，但這些相應的改變和變形都應屬于本實用新型所附的權利要求的保護范圍。
權利要求1.一種農業(yè)機械扶手的夾持機構，安裝在土槽試驗臺的行走系統(tǒng)上，其特征在于，所述夾持機構包括夾持部件、扶手支梁組合、測力裝置及導向裝置，所述扶手支梁組合包括扶手支梁及轉動安裝在所述扶手支梁內的轉軸，所述夾持部件安裝在所述轉軸上，所述導向裝置通過所述測力裝置與所述扶手支梁連接。
2.如權利要求1所述的夾持機構，其特征在于，所述夾持部件包括夾板固定座及安裝在所述夾板固定座上的夾板組合、調整緊固件及轉軸連接件，所述調整緊固件與所述夾板組合連接。
3.如權利要求2所述的夾持機構，其特征在于，所述夾板組合包括內夾板組合和外夾板組合，所述內夾板組合包括互相連接的內夾板和內夾板連動板，所述外夾板組合包括互相連接的外夾板和外夾板連動板，所述內夾板與所述外夾板對稱設置，所述內夾板連動板與所述外夾板連動板均設置有連接端，所述內夾板連動板與所述外夾板連動板通過所述連接端鉸接。
4.如權利要求3所述的夾持機構，其特征在于，所述調整緊固件包括拉桿、連桿及張緊限位板，所述張緊限位板與所述夾板固定座連接，所述連桿與所述外夾板連動板連接，所述張緊限位板上設置有導向孔，所述拉桿穿過所述導向孔與所述連桿抵接，所述拉桿上設置有鎖緊螺母。
5.如權利要求2、3或4所述的夾持機構，其特征在于，所述轉軸連接件為管卡，所述管卡與所述夾板固定座通過支軸連接，所述支軸的一端與所述管卡固定連接，所述支軸的另一端與所述夾板固定座可轉動連接。
6.如權利要求1、2、3或4所述的夾持機構，其特征在于，所述導向裝置包括導桿、導桿架、導向機構和導管，所述導桿架分別與所述導桿及所述測力裝置連接，所述導管與所述行走系統(tǒng)連接，所述導向機構分別連接所述導桿和所述導管，所述導桿通過所述導向機構能沿所述導管軸向運動。
7.如權利要求6所述的夾持機構，其特征在于，所述導向機構包括導向輪及導向輪安裝座，所述導桿設置于所述導管的內腔，所述導向輪安裝座安裝在所述導管的導管壁上，所述導向輪安裝在所述導向輪安裝座內并穿過所述導管壁抵接于所述導桿的外壁，所述導桿通過所述導向輪在所述導管內軸向運動。
8.如權利要求6所述的夾持機構，其特征在于，所述導桿架上還固定有用于限定所述導桿架與所述扶手支梁在前進方向相對位移的縱向限位座，所述縱向限位座內設置有鋼球支持座，所述扶手支梁安裝在所述鋼球支持座內，所述扶手支梁與所述鋼球支持座之間設置有用于消除阻力的鋼球。
9.如權利要求1、2、3、4、7或8所述的夾持機構，其特征在于，所述測力裝置包括水平測力計和垂直測力計，所述垂直測力計垂直設置且與所述轉軸共面，所述垂直測力計的兩端分別固定在所述扶手支梁和所述導桿架上，所述扶手支梁及所述導桿架平行于地面且與所述行走系統(tǒng)的前進方向垂直，所述水平測力計水平設置且其兩端分別與所述導桿架及所述扶手支梁連接。
10.如權利要求1所述的夾持機構，其特征在于，所述行走系統(tǒng)包括臺車和行走軌道， 所述臺車設置在所述行走軌道上并沿所述行走軌道運行，所述臺車包括車架及安裝在所述車架上的行走機構、升降機構和連接機構，所述連接機構與所述升降機構連接并隨所述升降機構上下移動，所述導向裝置與所述連接機構連接。
11.如權利要求1、2、3、4、7、8或10所述的夾持機構，其特征在于，還包括耕深控制裝置和/或運行速度控制裝置，所述耕深控制裝置包括角度檢測裝置、升降位移檢測裝置和耕深控制器，所述耕深控制器分別與所述角度檢測裝置、所述升降位移檢測裝置及所述行走系統(tǒng)的升降機構連接，分別與所述控制器連接，所述角度檢測裝置安裝在所述轉軸上，所述升降位移檢測裝置安裝在所述行走系統(tǒng)的升降機構上，所述運行速度控制裝置包括位移檢測裝置和速度控制器，所述位移檢測裝置安裝在所述導向裝置上，所述速度控制器分別與所述位移檢測裝置和所述行走系統(tǒng)的驅動機構連接。
專利摘要一種農業(yè)機械扶手的夾持機構，該夾持機構安裝在土槽試驗臺的行走系統(tǒng)上，包括夾持部件、扶手支梁組合、測力裝置及導向裝置，該扶手支梁組合包括扶手支梁及轉動安裝在該扶手支梁內的轉軸，該夾持部件安裝在該轉軸上，該導向裝置通過該測力裝置與該扶手支梁連接。本實用新型適應范圍廣，可自動控制作業(yè)深度及行走系統(tǒng)速度，提高了控制精度并大幅減輕了操作人員的勞動強度。
文檔編號A01B63/00GK202172570SQ20112022384
公開日2012年3月28日 申請日期2011年6月29日 優(yōu)先權日2011年6月29日
發(fā)明者吳儉敏, 周軍平, 孫興, 張鐵, 朱立成, 楊學軍, 林金天, 顏華 申請人:中國農業(yè)機械化科學研究院, 現(xiàn)代農裝科技股份有限公司