本發(fā)明涉及一種抓取器(Greifer，有時(shí)稱為夾具)，帶有兩個(gè)側(cè)壁(Seitenflanke)，這兩個(gè)側(cè)壁在一端(einenends)間接地或直接地互相連接并且在其之間展開(kāi)(aufspannen)容納操作工具的空間，該空間的側(cè)邊的邊界具有至少一個(gè)可從外面接近的開(kāi)口。本發(fā)明此外涉及一種用于制造抓取器的方法。

背景技術(shù)：

開(kāi)頭提及的類型的抓取器從現(xiàn)有技術(shù)中也許是已知的并且由申請(qǐng)人例如以名稱RRMG來(lái)提供。該抓取器特別地用作抓緊工件并且相對(duì)于加工設(shè)備或運(yùn)輸設(shè)備改變?cè)摴ぜ奈恢谩Ｔ撟ト∑饕脖挥糜谧プ∥锲?，因?yàn)槔玳]鎖件應(yīng)當(dāng)擰上到螺紋上。這樣的抓取器在實(shí)踐中已經(jīng)經(jīng)受考驗(yàn)，從而該抓取器的應(yīng)用范圍已經(jīng)連續(xù)地?cái)U(kuò)大并且這樣的抓取器也理解成作為機(jī)器人裝置的一部分。

該抓取器已經(jīng)顯示了缺點(diǎn)：當(dāng)操作工具將過(guò)大的力施加到抓取器的抓緊一個(gè)或多個(gè)工件的區(qū)段上時(shí)，所述區(qū)段在夾緊過(guò)程或抓取過(guò)程中變形或避開(kāi)(ausweichen)工件。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此本發(fā)明的任務(wù)在于，對(duì)于開(kāi)頭提及的類型的抓取器而言提高抓取精度或克服從現(xiàn)有技術(shù)中得出的缺點(diǎn)。本發(fā)明的任務(wù)此外是，說(shuō)明一種用于制造抓取器的方法。

對(duì)于開(kāi)頭提及的類型的抓取器而言通過(guò)以下方式解決任務(wù)的涉及裝置的部分，即側(cè)壁中的至少一個(gè)關(guān)聯(lián)有至少一個(gè)加強(qiáng)肋。

操作工具用于，在兩種運(yùn)行狀態(tài)之間調(diào)整抓取器，即在打開(kāi)的配置(Konfiguration，有時(shí)稱為形態(tài))(在該打開(kāi)的配置中待抓緊的工件定位在側(cè)壁的自由的端部之間)和關(guān)閉的配置(在該關(guān)閉的配置中工件被抓緊)之間調(diào)整抓取器。操作工具用于在這兩種配置之間進(jìn)行調(diào)整，該操作工具尤其能夠?qū)崿F(xiàn)為壓力介質(zhì)操作的缸體。為了調(diào)整抓取器的配置操作工具也實(shí)施了運(yùn)動(dòng)。通過(guò)加強(qiáng)肋確保自由的端部在工件抓緊時(shí)不變形并且由此為相關(guān)的側(cè)壁提供了提高的穩(wěn)定性。由此當(dāng)通過(guò)操作工具施加提高的壓力時(shí)，自由的端部在抓取過(guò)程中也不避開(kāi)被抓緊的工件。工件因此能夠還更可靠地或還更牢固地被抓緊。

在本發(fā)明的框架中尤其地設(shè)置成，在側(cè)壁之間在相對(duì)于側(cè)壁的自由的端部具有間距的情況下設(shè)置有使側(cè)壁互相連接的支撐板。在隨后在側(cè)壁調(diào)整到關(guān)閉的配置中的情況下由抓取器抓緊工件之前，工件能夠被放上到該支撐板上。

因此在本發(fā)明的框架中優(yōu)選的是，支撐板支撐操作工具。尤其地當(dāng)操作工具在一端與支撐板聯(lián)結(jié)并且在另一端與使側(cè)壁連接的底板聯(lián)結(jié)時(shí)，已證實(shí)為有利的。在調(diào)整操作工具時(shí)發(fā)生了底板關(guān)于支撐板的相對(duì)運(yùn)動(dòng)，由此側(cè)壁打開(kāi)和關(guān)閉。

為了提高抓取器的彈性，已證實(shí)為有意義的是，支撐板由至少一個(gè)加強(qiáng)肋穿過(guò)。因此側(cè)壁能夠例如完全地也就是說(shuō)沿著整個(gè)側(cè)壁形成帶有加強(qiáng)肋。

通過(guò)以下方式獲得了抓取器的彈性的進(jìn)一步的提高，即支撐板在至少一個(gè)加強(qiáng)肋的區(qū)域中具有切口(Freischneidung)或凹口。切口或凹口為穿過(guò)支撐板的加強(qiáng)肋提供運(yùn)動(dòng)空間，從而在抓取器調(diào)整到關(guān)閉的配置中時(shí)加強(qiáng)肋能夠在凹口或切口內(nèi)尤其自由地運(yùn)動(dòng)。由此確保了，支撐板不抵抗加強(qiáng)肋的通過(guò)側(cè)壁的調(diào)整所實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)。如果抓取器圍繞加強(qiáng)肋周圍未設(shè)置有凹口，則支撐板的材料將抵抗加強(qiáng)肋的運(yùn)動(dòng)并且因此使得用于操作工具的操作過(guò)程變得困難。

因此在本發(fā)明的框架中已表明為優(yōu)選的是，加強(qiáng)肋布置在側(cè)壁的面向工件的側(cè)邊上。此外已證實(shí)為有利的是，所述至少一個(gè)加強(qiáng)肋以與自由的端部中的至少一個(gè)基本上齊平的方式結(jié)束。由此能夠擴(kuò)大待抓緊的工件的抓取面，尤其使更可靠的抓取過(guò)程成為可能。

本任務(wù)的涉及方法的部分通過(guò)用于制造抓取器的方法得到解決，在其中側(cè)壁在創(chuàng)成式(generative)制造步驟中以與至少一個(gè)加強(qiáng)肋成單件的方式制造。通過(guò)這種方法實(shí)現(xiàn)了，在側(cè)壁和所述至少一個(gè)加強(qiáng)肋之間的接觸點(diǎn)也已經(jīng)在該創(chuàng)成式制造中構(gòu)造并且因此繞開(kāi)了設(shè)置隨后將所述至少一個(gè)加強(qiáng)肋安裝在側(cè)壁處的要求，因?yàn)檫@能夠是抓取器的弱點(diǎn)。通過(guò)使用創(chuàng)成式制造步驟也可行的是，側(cè)壁與支撐板單件式地構(gòu)造，其中在支撐板與側(cè)壁的接觸點(diǎn)中能夠如此成形內(nèi)部的材料橫截面，即使得提供在側(cè)壁和支撐板之間的高彈性。附加地能夠通過(guò)創(chuàng)成式制造工藝以簡(jiǎn)單的方式制造切口或凹口，因?yàn)檫M(jìn)行切削加工的或進(jìn)行無(wú)屑切割的工具僅僅能夠非常麻煩地圍繞加強(qiáng)肋周圍將凹口或切口引入到支撐板中。進(jìn)行切削加工的或進(jìn)行無(wú)屑切割的工具的使用還能夠?qū)е略谧ト∑魈幉槐匾膿p害。

附圖說(shuō)明

在下面根據(jù)在圖紙中描述的實(shí)施例更詳細(xì)地解釋了本發(fā)明；其中：

圖1顯示了根據(jù)本發(fā)明的抓取器的第一實(shí)施方案的透視圖，

圖2顯示了來(lái)自圖1的根據(jù)本發(fā)明的抓取器的前視圖，

圖3顯示了來(lái)自圖2的視圖B，

圖4 顯示了來(lái)自圖2的截面A-A，并且

圖5以部分截?cái)嗍境龅姆绞斤@示了來(lái)自圖1的根據(jù)本發(fā)明的抓取器的側(cè)視圖。

參考符號(hào)列表

1 抓取器

2 側(cè)壁

3 側(cè)壁

4 底板

5 支撐板

6 操作工具

7 缸體桿

8 夾爪

9 自由的端部

10 開(kāi)口

11 加強(qiáng)肋

12 切口

13 抓取面

14 削平部

15 接觸點(diǎn)(支撐板和側(cè)壁)

16 安裝開(kāi)口。

具體實(shí)施方式

在圖紙中示出了抓取器1，該抓取器具有兩個(gè)側(cè)壁2,3，該側(cè)壁實(shí)施成彎曲的并且在一端通過(guò)底板4相互處于連接中。在側(cè)壁2,3之間在相對(duì)于側(cè)壁的自由的端部具有間距的情況下設(shè)置有支撐板5，在該支撐板上定位有操作工具6，該操作工具在圖紙中示出的實(shí)施例中通過(guò)壓力介質(zhì)操作的缸體來(lái)形成?？善揭频卣{(diào)整的缸體桿7從缸體中被引出來(lái)并且固定在底板4處，從而抓取器1在缸體桿7調(diào)整時(shí)變形并且能夠利用側(cè)壁2,3的作為夾爪8起作用的自由的端部9抓緊工件。

側(cè)壁2,3在其之間展開(kāi)空間，操作工具6布置在該空間中。通過(guò)側(cè)壁2,3所展開(kāi)的空間不僅從前面而且從后面是敞開(kāi)的，即具有兩個(gè)可從外面接近的開(kāi)口10。為了避免使用者的受傷所述開(kāi)口也能夠?qū)嵤┏煞忾]的或(例如利用罩殼)被包圍。

在圖紙中可看出，側(cè)壁2,3具有加強(qiáng)肋11。加強(qiáng)肋11在示出的實(shí)施例中成形或布置在側(cè)壁2,3的面向工件的側(cè)邊上。如可尤其從圖1、3以及4中得出的那樣，支撐板5在加強(qiáng)肋11的區(qū)域中如此設(shè)有凹口或切口12，即使得加強(qiáng)肋11穿過(guò)支撐板5。也就是說(shuō)在加強(qiáng)肋11和支撐板5之間如此存在間隙，即使得在操作工具6操作時(shí)加強(qiáng)肋11能夠在切口12內(nèi)運(yùn)動(dòng)，由此提供了抓取器1的提高的彈性。

當(dāng)前在側(cè)壁2,3中的每一個(gè)中設(shè)置有加強(qiáng)肋11中的兩個(gè)，其穿過(guò)支撐板5。加強(qiáng)肋11以與側(cè)壁2,3的自由的端部9齊平的方式結(jié)束，從而擴(kuò)大了在自由的端部9處的抓取面13。抓取面13附加地通過(guò)側(cè)壁2,3的自由的端部9的平坦的設(shè)計(jì)以及加強(qiáng)肋11的面向自由的端部9的區(qū)段的平坦的設(shè)計(jì)得到擴(kuò)大。如此外可看出的那樣，至少在支撐板5的區(qū)域中加強(qiáng)肋11(類似側(cè)壁2,3)實(shí)施成彎曲的。附加地加強(qiáng)肋11具有削平部14，該削平部抵抗材料疲勞。如附加地可看出的那樣，加強(qiáng)肋11在截面中基本上形成圓形，由此能夠同樣降低材料的疲勞現(xiàn)象。抓取器的另一實(shí)施方案設(shè)置成，將加強(qiáng)肋11設(shè)計(jì)成帶有輪廓，例如帶有T型輪廓，其附加地提高了剛性。

在圖紙中示出的抓取器1在創(chuàng)成式制造步驟中制造成單件式地帶有側(cè)壁2,3以及加強(qiáng)肋11，從而側(cè)壁2,3與加強(qiáng)肋11的接觸點(diǎn)15和凹槽或切口12能夠直接地在該制造中構(gòu)造。為了能夠?qū)⒅伟?或抓取器1固定在機(jī)器人臂處，在支撐板中附加地成形或形成有安裝開(kāi)口16。

隨后通過(guò)開(kāi)口10插入操作工具6并且該操作工具6在一端與支撐板5聯(lián)結(jié)，特別地利用螺旋接合連接。