作業(yè)機(jī)械的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明具有：用于驅(qū)動共同的驅(qū)動對象即上部旋轉(zhuǎn)體（2）的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)（23）及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)（101）；用于向旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)（23）供給壓力油的液壓泵（22）；用于向旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)（101）供電的電容器（104）；通過一操作而輸出用于使旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)同時工作的操作信號的操作裝置（26）；主控制器（30），進(jìn)行液壓單獨(dú)驅(qū)動模式和電動單獨(dú)驅(qū)動模式的切換，所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式是在操作裝置被操作時僅進(jìn)行旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)中的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)的驅(qū)動，所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式是在操作裝置被操作時僅進(jìn)行旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)中的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)的驅(qū)動。由此，能夠簡單地確定所搭載的多個執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的發(fā)生異常的機(jī)構(gòu)。
【專利說明】作業(yè)機(jī)械
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及作業(yè)機(jī)械，該作業(yè)機(jī)械具有包括液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的、用于驅(qū)動共同的驅(qū)動對象的兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]作為具有用于對驅(qū)動對象進(jìn)行驅(qū)動的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作業(yè)機(jī)械，具有例如燃燒燃料(汽油、輕油等)而通過發(fā)動機(jī)驅(qū)動液壓泵、并利用由此產(chǎn)生的壓力油驅(qū)動液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)(液壓馬達(dá)、液壓缸等)的液壓挖掘機(jī)這樣的工程機(jī)械。液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)由于體積小重量輕且能夠?qū)崿F(xiàn)大輸出，所以作為工程機(jī)械的執(zhí)行機(jī)構(gòu)被廣泛使用。
[0003]另一方面，近年提出了混合動力式工程機(jī)械，其使用電動機(jī)(電動馬達(dá))和與該電動機(jī)進(jìn)行充放電的蓄電裝置(電池、雙電層電容器等)，由此與僅使用液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的以往的工程機(jī)械相比，實(shí)現(xiàn)了能源利用效率的提高和節(jié)能。電動機(jī)(電動執(zhí)行機(jī)構(gòu))與液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)相比，具有如下在能量方面好的特征:(1)能源利用效率好；(2)能夠?qū)⒅苿訒r的動能作為電能再生(液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的情況下則成為熱量釋放)。
[0004]作為這種混合動力式的作業(yè)機(jī)械，有如下的工程機(jī)械，其搭載了用于旋轉(zhuǎn)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體的作為執(zhí)行機(jī)構(gòu)的液壓馬達(dá)及電動機(jī)、和通過一個操作輸出用于使該液壓馬達(dá)及電動機(jī)同時工作的操作信號的操作裝置，通過該液壓馬達(dá)和電動機(jī)的合計(jì)轉(zhuǎn)矩來驅(qū)動旋轉(zhuǎn)體(日本特開2004-124381號公報(bào))。在該工程機(jī)械中，在液壓馬達(dá)上直接連結(jié)有電動機(jī)，根據(jù)操作裝置(旋轉(zhuǎn)操作桿)的操作量來決定各執(zhí)行機(jī)構(gòu)(液壓馬達(dá)及電動機(jī))的輸出轉(zhuǎn)矩。例如，在減速(制動)時，電動機(jī)回收旋轉(zhuǎn)體的動能，并將其作為電能蓄積在蓄電裝置中。在該技術(shù)中，作為旋轉(zhuǎn)體驅(qū)動用的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并用了電動機(jī)和液壓馬達(dá)，由此，即使對于習(xí)慣了以往的液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動的工程機(jī)械的操作者來說也能夠沒有不適感地進(jìn)行操作，并且能夠以簡單且實(shí)用化容易的結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)節(jié)能。
[0005]現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)
[0006]專利文獻(xiàn)1:日本特開2004-124381號公報(bào)
[0007]然而，在具有執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作業(yè)機(jī)械組裝后或運(yùn)轉(zhuǎn)過程中，在該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的功能或輸出發(fā)生的情況下，需要盡早了解該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的異常原因。作為與執(zhí)行機(jī)構(gòu)有關(guān)的異常，例如有:對于操作裝置的操作不產(chǎn)生執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出、操作方向與執(zhí)行機(jī)構(gòu)的動作方向不同等功能異常、以及執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出不足或過多的輸出異常。
[0008]但是，在如上所述地具有通過一個操作同時工作的多個執(zhí)行機(jī)構(gòu)的作業(yè)機(jī)械中，對操作裝置進(jìn)行操作后，各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出被不可分地輸出，其合計(jì)值被輸入驅(qū)動對象(旋轉(zhuǎn)體)，因此難以判定是哪個執(zhí)行機(jī)構(gòu)存在異常。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]本發(fā)明的目的是提供一種作業(yè)機(jī)械，其能夠以簡單的方式從所搭載的多個執(zhí)行機(jī)構(gòu)中確定發(fā)生異常的機(jī)構(gòu)。[0010](I)本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，具有:兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，至少包括一個液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和一個電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動共同的驅(qū)動對象；液壓泵，用于向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給壓力油；供電裝置，用于向所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)供電；操作裝置，通過一操作而輸出用于使所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)同時工作的操作信號；和控制裝置，進(jìn)行液壓單獨(dú)驅(qū)動模式和電動單獨(dú)驅(qū)動模式的切換，所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式是在所述操作裝置被操作時僅驅(qū)動所述兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)來進(jìn)行所述驅(qū)動對象的驅(qū)動，所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式是在所述操作裝置被操作時僅驅(qū)動所述兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)來進(jìn)行所述驅(qū)動對象的驅(qū)動。
[0011]( 2 )在上述(I)中，優(yōu)選的是，還具有:一對液壓端口，設(shè)置在用于向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給壓力油的管路及用于從所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)排出壓力油的管路上；和測定部，用于安裝對與所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接的電力線中流動的電流的值、相位以及電壓的值中的至少一個進(jìn)行測定的測定裝置。
[0012](3)在上述(I)中，優(yōu)選的是，還具有:第一檢測器，用于輸出所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的前后壓；第二檢測器，用于輸出與所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接的電力線的電流的狀態(tài)；和連接端子，用于連接顯示機(jī)構(gòu)，所述顯示機(jī)構(gòu)在所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式或所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式的選擇時，顯示所述第一檢測器及所述第二檢測器的至少一方的輸出值。
[0013]( 4)在上述(I)?(3 )中，優(yōu)選的是，還具有管路連通機(jī)構(gòu)，所述管路連通機(jī)構(gòu)在選擇所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式時，對用于向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給壓力油的管路和從所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)排出壓力油的管路進(jìn)行連通，所述控制裝置在選擇所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式時，將零轉(zhuǎn)矩信號作為對所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的操作信號輸出。
[0014](5)在上述(2)中，優(yōu)選的是，還具有:壓力測定裝置，安裝在所述一對液壓端口，并用于輸出所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的前后壓；和電流測定裝置，安裝在所述測定部，并用于輸出與所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接的電力線的電流值。
[0015](6)在上述(4)中，優(yōu)選的是，還具有:檢測器，用于輸出所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)或所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移；連接端子，用于連接顯示機(jī)構(gòu)，所述顯示機(jī)構(gòu)在選擇所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式或所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式時，顯示所述檢測器的輸出值。
[0016](7)在上述(I)中，優(yōu)選的是，還具有:檢測器，用于輸出表示所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)及所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各種狀態(tài)的信號；存儲裝置，存儲有在所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式或所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式被選擇的情況下通過所述操作裝置進(jìn)行了規(guī)定操作時的所述各種狀態(tài)信號的值，即，作為與所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)及所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)有關(guān)的異常檢測的基準(zhǔn)的所述各種狀態(tài)信號的基準(zhǔn)值；和連接端子，用于連接基于從所述控制裝置輸出的顯示信號顯示畫面的顯示機(jī)構(gòu)，所述控制裝置在所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式或所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式被選擇的情況下，將用于要求操作者通過所述操作裝置進(jìn)行所述規(guī)定操作的顯示信號輸出到所述連接端子，并將用于顯示基于該顯示信號所述操作裝置被操作時的所述檢測器的輸出值與所述基準(zhǔn)值之間的關(guān)系的顯示信號輸出到所述連接端子。
[0017](8)本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，具有:兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，至少包括一個液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和一個電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動共同的驅(qū)動對象；液壓泵，用于向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給壓力油；供電裝置，用于向所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)供電；操作裝置，通過一操作而輸出用于使所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)同時工作的操作信號；和控制裝置，進(jìn)行復(fù)合驅(qū)動模式和電動單獨(dú)驅(qū)動模式的切換，所述復(fù)合驅(qū)動模式是在所述操作裝置被操作時驅(qū)動所述兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)來進(jìn)行所述驅(qū)動對象的驅(qū)動，所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式是在所述操作裝置被操作時僅驅(qū)動所述兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)來進(jìn)行所述驅(qū)動對象的驅(qū)動。
[0018](9)另外，本發(fā)明為實(shí)現(xiàn)上述目的，具有:兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，至少包括一個液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和一個電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動共同的驅(qū)動對象；液壓泵，用于向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給壓力油；供電裝置，用于向所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)供電；操作裝置，通過一操作而輸出用于使所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)同時工作的操作信號；控制裝置，進(jìn)行復(fù)合驅(qū)動模式和液壓單獨(dú)驅(qū)動模式的切換，所述復(fù)合驅(qū)動模式是在所述操作裝置被操作時驅(qū)動所述兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)來進(jìn)行所述驅(qū)動對象的驅(qū)動，所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式是在所述操作裝置被操作時僅驅(qū)動所述兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)來進(jìn)行所述驅(qū)動對象的驅(qū)動。
[0019]發(fā)明的效果
[0020]根據(jù)本發(fā)明，由于能夠使所搭載的多個執(zhí)行機(jī)構(gòu)各自獨(dú)立地工作，所以能夠簡單地確定發(fā)生異常的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0021]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的混合動力式液壓挖掘機(jī)的側(cè)視圖。
[0022]圖2是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)中的旋轉(zhuǎn)體驅(qū)動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。
[0023]圖3是本發(fā)明的各實(shí)施方式中的動力控制器55的功能框圖。
[0024]圖4是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101或旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出確認(rèn)處理的流程圖。
[0025]圖5是表示顯示裝置31所顯示的模式選擇畫面的一例的圖。
[0026]圖6是表示輸入裝置39的一例的圖。
[0027]圖7是表示顯示裝置31所顯示的操作指示畫面的一例的圖。
[0028]圖8是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101或旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出確認(rèn)處理的流程圖。
[0029]圖9是表示顯示裝置31所顯示的傳感器輸出值確認(rèn)畫面的一例的圖。
[0030]圖10是本發(fā)明的第三實(shí)施方式中的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)回路230A的結(jié)構(gòu)圖。
[0031]圖11是本發(fā)明的第三實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101或旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出確認(rèn)處理的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0032]以下，作為作業(yè)機(jī)械以液壓挖掘機(jī)(工程機(jī)械)為例，關(guān)于本發(fā)明的實(shí)施方式使用附圖進(jìn)行說明。
[0033]此外，本發(fā)明能夠適用于所有如下的作業(yè)機(jī)械，S卩，具有至少包括一個液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和一個電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的用于驅(qū)動共同的驅(qū)動對象的兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)、以及通過一個操作輸出用于使該液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和該電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)同時工作的操作信號的操作裝置，本發(fā)明的適用不限于液壓挖掘機(jī)。例如，本發(fā)明還能夠適用于包括具有行駛裝置的輪式裝載機(jī)等工程機(jī)械在內(nèi)的其他作業(yè)機(jī)械。
[0034]圖1是本發(fā)明的實(shí)施方式的混合動力式液壓挖掘機(jī)的側(cè)視圖。該圖所示的混合動力式液壓挖掘機(jī)具有下部行駛體1、上部旋轉(zhuǎn)體2及挖掘機(jī)構(gòu)3。
[0035]下部行駛體I具有:一對履帶4a、4b及履帶架5a、5b (在圖1中僅示出了一側(cè));獨(dú)立地驅(qū)動控制各履帶4a、4b的一對行駛用液壓馬達(dá)6、7及其減速機(jī)構(gòu)。
[0036]上部旋轉(zhuǎn)體2具有:旋轉(zhuǎn)架8 ;設(shè)置在旋轉(zhuǎn)架8上的作為原動機(jī)的發(fā)動機(jī)21 ;由發(fā)動機(jī)21驅(qū)動的輔助發(fā)電機(jī)102 ;旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)(電動執(zhí)行機(jī)構(gòu))101 ;旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)(液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu))23 ;用于向輔助發(fā)電機(jī)102及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101 (電動執(zhí)行機(jī)構(gòu))供電的雙電層電容器(供電裝置)104 ;以及對旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101和旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的旋轉(zhuǎn)進(jìn)行減速的減速機(jī)構(gòu)9。旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101和旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的驅(qū)動力通過減速機(jī)構(gòu)9而被傳遞,通過該驅(qū)動力相對于下部行駛體I旋轉(zhuǎn)驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2 (旋轉(zhuǎn)架8)。
[0037]在上部旋轉(zhuǎn)體2上搭載有挖掘機(jī)構(gòu)(前作業(yè)裝置)3。挖掘機(jī)構(gòu)3具有:動臂11 ;用于驅(qū)動動臂11的動臂液壓缸12 ;在動臂11的前端部附近能夠自由旋轉(zhuǎn)地被軸支承的斗桿13 ;用于驅(qū)動斗桿13的斗桿液壓缸14 ;在斗桿13的前端能夠旋轉(zhuǎn)地被軸支承的鏟斗15 ；用于驅(qū)動鏟斗15的鏟斗液壓缸16。
[0038]在上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)架8上搭載有用于驅(qū)動上述行駛用液壓馬達(dá)6、7、旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23、動臂液壓缸12、斗桿液壓缸14、鏟斗液壓缸16等液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的液壓系統(tǒng)17。液壓系統(tǒng)17具有:用于從油箱25向這些液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給壓力油的液壓泵22 (參照圖2)；和用于驅(qū)動控制這些液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的控制閥(方向切換閥)24 (參照圖2)等。此外，在圖2中，作為控制閥24僅示出了控制旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)24的閥。液壓泵22由發(fā)動機(jī)21驅(qū)動。
[0039]圖2是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)中的旋轉(zhuǎn)體驅(qū)動控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖。該圖所示的系統(tǒng)具有:用于驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101 ;為操作上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)動作而輸出液壓操作信號(先導(dǎo)壓)的操作裝置(旋轉(zhuǎn)操作桿26a) 26 ;主要進(jìn)行旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101、顯示裝置31及電磁切換閥201、202的控制的主控制器30 ;基于從主控制器30輸出的電動操作信號(速度指令V*)控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101及輔助發(fā)電機(jī)102的動力控制單元103 ;用于驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23 ;用于向旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23等液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給壓力油的液壓泵22 ;用于控制旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的控制閥24 ;設(shè)置在駕駛室內(nèi)的顯示裝置(監(jiān)視器)31 ;用于輸入操作者對主控制器30的指示的輸入裝置39 ;以及用于連接顯示裝置31的連接端子302。
[0040]操作裝置26具有操作桿(旋轉(zhuǎn)操作桿)26a,通過操作者操作該操作桿26a,產(chǎn)生與其操作方向及操作量相應(yīng)的液壓操作信號(先導(dǎo)壓)。先導(dǎo)壓是將由先導(dǎo)泵27產(chǎn)生的I次壓減壓成與操作裝置26的操作量相應(yīng)的2次壓而生成的。
[0041]根據(jù)操作裝置26的操作量而規(guī)定的先導(dǎo)壓通過先導(dǎo)管路28、29被輸送到滑閥式的控制閥(方向切換閥)24的承壓部，并從圖示的中立位置切換操作控制閥24?？刂崎y24切換控制由將發(fā)動機(jī)21作為動力的液壓泵22產(chǎn)生的壓力油的流動，從而控制旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的驅(qū)動。
[0042]在先導(dǎo)管路28、29中，設(shè)置有用于檢測從操作裝置26輸出的先導(dǎo)壓(液壓操作信號)并向主控制器30輸出的壓力傳感器105、106。主控制器30生成與壓力傳感器105、106的輸出值成正比的電動操作信號，并將該生成的電動操作信號輸出到動力控制單元103。動力控制單元103基于該電動操作信號驅(qū)動控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101。
[0043]這樣，在本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)中，構(gòu)成為，基于通過向操作裝置26施加一個操作而生成的液壓操作信號，使旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23和旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101同時工作。
[0044]旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101和旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的旋轉(zhuǎn)軸(輸出軸)相連結(jié)，旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101及旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23經(jīng)由減速機(jī)構(gòu)9 (參照圖1)來驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2。此外，只要旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101和旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23采用能夠驅(qū)動共同的驅(qū)動對象即上部旋轉(zhuǎn)體2的結(jié)構(gòu)，也可以通過機(jī)械的機(jī)構(gòu)等間接地連接。電容器104根據(jù)輔助發(fā)電機(jī)102及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的驅(qū)動狀態(tài)(是動力輸出還是再生)而被充放電。
[0045]在旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的旋轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有用于檢測上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)位置的位置傳感器(磁極位置傳感器)18。S卩，位置傳感器18是用于輸出旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的位移的檢測器。位置傳感器18的輸出值被輸出到動力控制單元103并被用于上部旋轉(zhuǎn)體2的實(shí)際速度的計(jì)算等。此外，在本實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101和旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的旋轉(zhuǎn)軸相連結(jié)，因此也可以利用位置傳感器18檢測旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的旋轉(zhuǎn)位置。
[0046]旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23經(jīng)由控制閥24由從液壓泵22供給的壓力油驅(qū)動。旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23和控制閥24通過管路33、34而被連接，通過該管路33、34向旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)進(jìn)行壓力油的供給、排出。在該管路33、34上設(shè)置有一對壓力傳感器121、122和一對液壓端口 302、303 (參照圖2)。
[0047]壓力傳感器121、122對旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的前后壓(驅(qū)動壓)進(jìn)行電檢測，并將與該壓力相應(yīng)的電信號輸出到主控制器30。壓力傳感器121、122的輸出值被用于旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的實(shí)際轉(zhuǎn)矩值的計(jì)算等。
[0048]液壓端口(壓力檢測端口)302、303是用于檢測管路33、34內(nèi)的壓力的端口，例如能夠安裝波登管壓力計(jì)等壓力測定裝置。在液壓端口 302、303上安裝壓力測定裝置后，能夠以機(jī)械方式測量在各管路33、34中流通的壓力油的壓力，即旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的前后壓。即，能夠直接測量各管路33、34內(nèi)的壓力油的壓力。
[0049]在連接兩個管路33、34的管路35上設(shè)置有溢流閥401、402。溢流閥401、402切斷在旋轉(zhuǎn)的加減速時等所產(chǎn)生的異常壓以保護(hù)回路。
[0050]在液壓泵22和發(fā)動機(jī)21之間連結(jié)有輔助發(fā)電機(jī)(發(fā)電電動機(jī))102。輔助發(fā)電機(jī)102除了作為將發(fā)動機(jī)21的動力轉(zhuǎn)換成電能并將電能向逆變裝置52、53輸出的發(fā)電機(jī)發(fā)揮功能以外，還作為利用從電容器104供給的電能輔助驅(qū)動液壓泵22的電動機(jī)發(fā)揮功能。逆變裝置52將電容器104的電能轉(zhuǎn)換成交流電并供給至輔助發(fā)電機(jī)102來輔助驅(qū)動液壓泵22。
[0051]此外，在本實(shí)施方式中，利用壓力傳感器105、106檢測從操作裝置26輸出的先導(dǎo)壓(液壓操作信號)并轉(zhuǎn)換成電信號輸出給主控制器30，但也可以采用直接輸出與操作裝置26的操作量相應(yīng)的電氣操作信號的結(jié)構(gòu)。該情況下，能夠利用對操作裝置26中的操作桿26a的旋轉(zhuǎn)位移進(jìn)行檢測的位置傳感器(例如，旋轉(zhuǎn)編碼器)。另外，在本實(shí)施方式中，使先導(dǎo)壓發(fā)揮作用來控制控制閥24的滑閥位置，但控制閥24也可以采用通過電信號來控制滑閥位置的電磁閥。而且，在本實(shí)施方式中，僅利用壓力傳感器105、106檢測操作裝置26的操作量，但也可以使用例如壓力傳感器105、106和上述位置傳感器的組合等，將檢測方式不同的傳感器組合使用。若采用這樣的結(jié)構(gòu)，則即使在一個傳感器發(fā)生不良情況的情況下，也還能夠利用其他的傳感器應(yīng)對，從而能夠提高系統(tǒng)的可靠性。
[0052]輸入裝置39是用于供操作者輸入所希望的旋轉(zhuǎn)體2的驅(qū)動模式的部件(例如，開關(guān)等)，例如后述的圖6所示。作為能夠通過輸入裝置39輸入的驅(qū)動模式，具有(I)單獨(dú)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的模式(液壓單獨(dú)驅(qū)動模式)、(2)單獨(dú)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的模式(電動單獨(dú)驅(qū)動模式)、(3)復(fù)合驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101和旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的通常的驅(qū)動模式(復(fù)合驅(qū)動模式)這三個驅(qū)動模式。這里，(I)液壓單獨(dú)驅(qū)動模式及(2)電動單獨(dú)驅(qū)動模式是在異常發(fā)生時或檢查、試驗(yàn)時等用于確認(rèn)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)23、101的輸出的模式，(3)復(fù)合驅(qū)動模式是通過使各執(zhí)行機(jī)構(gòu)23、101同時驅(qū)動而用于進(jìn)行通常的旋轉(zhuǎn)動作的模式。
[0053]由操作者經(jīng)由輸入裝置39指定的驅(qū)動模式作為驅(qū)動模式信號而被輸出到主控制器30。這里，作為驅(qū)動模式信號，具有(I)選擇了液壓單獨(dú)驅(qū)動模式的情況下所輸出的“液壓驅(qū)動信號”、(2)選擇了電動單獨(dú)驅(qū)動模式的情況下所輸出的“電動驅(qū)動信號”、(3)選擇了復(fù)合驅(qū)動模式的情況下所輸出的“復(fù)合驅(qū)動信號”。
[0054]顯示裝置(監(jiān)視器)31基于從主控制器30輸入的顯示信號(顯示指令)顯示畫面，并通過連接端子302被連接到主控制器30。在顯示裝置31上顯示通過輸入裝置39進(jìn)行驅(qū)動模式的選擇時所需的信息。另外，在顯示裝置31上也有顯示用于檢測旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的各種狀態(tài)的各種傳感器(例如，壓力傳感器121、122、位置傳感器18、3相馬達(dá)電流傳感器19)的輸出值等的情況，還有顯示通過操作裝置26要求操作者進(jìn)行規(guī)定操作的指示的情況。此外，通過搭載帶有輸入功能的顯示裝置(例如，顯示裝置自身成為輸入裝置的觸摸板)，也可以省略輸入裝置39。
[0055]主控制器30用于執(zhí)行與旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的驅(qū)動控制、顯示裝置31的顯示控制、電磁切換閥201、202的位置控制相關(guān)的處理，該主控制器30具有:由RAM、ROM、閃存等構(gòu)成的存儲裝置；根據(jù)被存儲在該存儲裝置中的程序執(zhí)行各種處理的運(yùn)算控制裝置(CPU)。
[0056]作為被輸入至主控制器30的信號，有從輸入裝置39 (或者也可以是顯示裝置31)輸出的驅(qū)動模式信號(液壓驅(qū)動信號、電動驅(qū)動信號、復(fù)合驅(qū)動信號)、來自發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器131的輸出值、來自壓力傳感器105、106的輸出值、來自壓力傳感器121、122的輸出值以及從動力控制器55輸出的各種信號。另一方面，作為從主控制器30輸出的信號，有向動力控制器55輸出并用于控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的電動操作信號、用于向電磁切換閥201、202輸出來切斷液壓操作信號向控制閥24的輸入的切斷信號(液壓切斷信號)、用于向動力控制器55輸出來切斷電動操作信號向動力控制器的輸入的切斷信號(電動切斷信號)、以及用于向顯示裝置31輸出的顯示信號。
[0057]主控制器30基于來自壓力傳感器105、106的輸出值和通過動力控制器55被輸入的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的實(shí)際的旋轉(zhuǎn)速度(實(shí)際速度V)算出旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的目標(biāo)速度V*，并將與該目標(biāo)速度V*相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的操作信號(電動操作信號(速度指令))輸出到動力控制器55。這里，旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的實(shí)際速度V能夠根據(jù)由位置傳感器18檢測出的旋轉(zhuǎn)位置算出。
[0058]另外，主控制器30在上部旋轉(zhuǎn)體2制動時，還進(jìn)行從旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101回收電能的動力再生控制。而且，在動力再生控制時或在液壓負(fù)荷小而產(chǎn)生剩余電力這樣的情況下，還進(jìn)行將該回收電力或剩余電力蓄積在電容器104中的控制。
[0059]動力控制單元103具有:用于控制輔助發(fā)電機(jī)102的逆變裝置(電力轉(zhuǎn)換裝置)52 ；用于控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)102的逆變裝置(電力轉(zhuǎn)換裝置)53 ;用于將來自電容器104的直流電力升壓到規(guī)定的母線電壓并向逆變裝置52、53輸出的斬波器51 ;用于使母線電壓穩(wěn)定的平滑電容器54 ；以及動力控制器55。逆變裝置52、53、斬波器51及主控制器30通過通信線進(jìn)行控制所需信號的交換。
[0060]逆變裝置(電力轉(zhuǎn)換裝置)52、53經(jīng)由斬波器51而連接在電容器104上。逆變裝置52、53通過開關(guān)而將充電到電容器104中的直流電轉(zhuǎn)換成交流電(三相交流)并供給至旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101、輔助發(fā)電機(jī)102，由此來控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101、輔助發(fā)電機(jī)102。另外，逆變裝置52、53包括:具有開關(guān)元件(例如，IGBT (絕緣柵雙極晶體管))的逆變電路；和進(jìn)行該逆變電路的驅(qū)動控制的驅(qū)動電路。
[0061]電容器104通過斬波器51向逆變裝置52、53供電，或者蓄積輔助發(fā)電機(jī)102產(chǎn)生的電能或從旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101再生的電能。電容器104也可以替換成電池等蓄電裝置。
[0062]動力控制器55具有運(yùn)算控制裝置(CPU)，該運(yùn)算控制裝置(CPU)是根據(jù)存儲在存儲裝置(RAM、ROM、閃存等)中的程序執(zhí)行各種運(yùn)算處理的裝置。
[0063]向動力控制器55輸入:從主控制器30輸入的電動操作信號(速度指令)；從壓力傳感器105、106輸出的壓力信息；從位置傳感器18輸出的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的旋轉(zhuǎn)位置信息；以及從3相馬達(dá)電流傳感器19輸出的實(shí)際電流信息。
[0064]動力控制器55利用位置傳感器18和電流傳感器19的信息，向逆變裝置53輸出柵極控制信號以滿足從主控制器30輸入的速度指令。即，輸出考慮了從主控制器30輸入的電動操作信號、因機(jī)器性能的制約等而規(guī)定的轉(zhuǎn)矩限制、由位置傳感器18檢測的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的旋轉(zhuǎn)位置(實(shí)際速度V)和由3相馬達(dá)電流傳感器19 (參照圖3)檢測出的電流值(實(shí)際電流)而生成的轉(zhuǎn)矩指令(控制信號)，并基于該轉(zhuǎn)矩指令控制逆變裝置53中的開關(guān)元件的接通、斷開，由此控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101。
[0065]另外，動力控制器55根據(jù)由位置傳感器18檢測出的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的旋轉(zhuǎn)位置算出旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的實(shí)際速度V并向主控制器30輸出(反饋)。
[0066]此外，在本實(shí)施方式中，作為來自主控制器30的電動操作信號，輸出速度指令，但也可以取而代之使用旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩指令。該情況下，動力控制器55將旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的實(shí)際轉(zhuǎn)矩值反饋到主控制器30。
[0067]圖3是本發(fā)明的各實(shí)施方式中的動力控制器55的功能框圖。如該圖所示，動力控制器55具有速度控制部60、轉(zhuǎn)矩控制部61、PWM控制部62和速度運(yùn)算部64，通過反饋控制來控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的速度。
[0068]速度控制部60是以使得由速度運(yùn)算部64運(yùn)算出的實(shí)際速度V跟隨于速度指令(目標(biāo)速度V*)的方式執(zhí)行生成對轉(zhuǎn)矩控制部61的轉(zhuǎn)矩指令的處理的部分。
[0069]轉(zhuǎn)矩控制部61是以使得實(shí)際轉(zhuǎn)矩跟隨于由速度控制部60生成的轉(zhuǎn)矩指令的方式執(zhí)行生產(chǎn)電壓指令的處理的部分。轉(zhuǎn)矩控制部61還在由液壓挖掘機(jī)的機(jī)器性能的制約等引起的、電動馬達(dá)16不能跟隨于從速度控制部60輸出的轉(zhuǎn)矩指令的情況下，執(zhí)行對該轉(zhuǎn)矩指令施加限制的處理(即，根據(jù)需要減少從速度控制部60輸出的轉(zhuǎn)矩指令的處理)。
[0070]PWM控制部62是通過脈寬調(diào)制方式(Pulse Width Modulation)執(zhí)行生成柵極控制信號的處理的部分。
[0071]由速度控制部60生成的轉(zhuǎn)矩指令接受轉(zhuǎn)矩控制部61的修正并轉(zhuǎn)換成電壓指令。由轉(zhuǎn)矩控制部61生成的電壓指令被輸出到PWM控制部62并轉(zhuǎn)換成柵極控制信號。由PWM控制部62生成的柵極控制信號被輸出到逆變裝置53。此外，在本實(shí)施方式中，以使得電流傳感器19的實(shí)際電流跟隨于與轉(zhuǎn)矩指令相當(dāng)?shù)碾娏髦噶畹姆绞竭M(jìn)行反饋控制，由此，進(jìn)行旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的轉(zhuǎn)矩控制。
[0072]速度運(yùn)算部64是運(yùn)算上部旋轉(zhuǎn)體2的實(shí)際速度V的部分。向速度運(yùn)算部64輸入從位置傳感器18輸出的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的旋轉(zhuǎn)位置信息(旋轉(zhuǎn)變壓器信號)，速度運(yùn)算部64根據(jù)該旋轉(zhuǎn)位置信息算出實(shí)際速度V。
[0073]另外，從輸入裝置39輸入電動驅(qū)動信號時(即，除了輸入液壓驅(qū)動信號及復(fù)合驅(qū)動信號時)，主控制器30向電磁切換閥201、202輸出切斷信號。
[0074]電磁切換閥201、202用于切換向控制閥24的液壓操作信號的輸入和切斷，電磁切換閥201設(shè)置在先導(dǎo)管路28上，電磁切換閥202設(shè)置在先導(dǎo)管路29上。能夠從主控制器30向電磁切換閥201、202輸入切斷信號，一旦接收到該切斷信號，電磁切換閥201、202的切換位置就從圖2中的位置I被切換到位置2。S卩，電磁切換閥201、202在選擇了復(fù)合驅(qū)動模式及液壓單獨(dú)驅(qū)動模式的情況下位于位置1，在選擇了電動單獨(dú)驅(qū)動模式的情況下位于位置2。電磁切換閥201、202的切換位置被切換到位置2時，從操作裝置26向控制閥24輸出的先導(dǎo)壓(液壓操作信號)被切斷，控制閥24被保持在圖2所示的中立位置。由此，來自液壓泵22的壓力油的供給被切斷，從而旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23不被驅(qū)動。
[0075]以下，使用附圖關(guān)于本實(shí)施方式的液壓挖掘機(jī)中的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101或旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)24的輸出確認(rèn)方法進(jìn)行說明。圖4是本發(fā)明的第一實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101或旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出確認(rèn)處理的流程圖，圖5是表示顯示裝置31所顯示的模式選擇畫面的一例的圖，圖6是表示輸入裝置39的一例的圖，圖7是表示顯示裝置31所顯示的操作指示畫面的一例的圖。
[0076]在如上所述地構(gòu)成的液壓挖掘機(jī)組裝后或運(yùn)轉(zhuǎn)現(xiàn)場，當(dāng)懷疑旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101或旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出異常等而需要確認(rèn)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出時，通過如下說明的順序?qū)πD(zhuǎn)電動馬達(dá)101或旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的功能及輸出分別獨(dú)立地進(jìn)行確認(rèn)。
[0077]首先，關(guān)于確認(rèn)旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出的情況進(jìn)行說明。在進(jìn)行旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出確認(rèn)的情況下，使操作裝置26成為非操作狀態(tài)，并將發(fā)動機(jī)21保持在規(guī)定的轉(zhuǎn)速，開始輸出確認(rèn)處理。處理開始后，主控制器30將用于使模式選擇畫面41 (圖5)顯示在畫面上的顯示信號輸出到顯示裝置31 (S501)。在該狀態(tài)下，操作者利用輸入裝置39 (圖
6)的上下按鈕71、72移動畫面41上的光標(biāo)42，選擇“2:電動單獨(dú)驅(qū)動模式”。由此，將電動驅(qū)動信號作為驅(qū)動模式信號輸出到主控制器30。接收了驅(qū)動模式信號的輸入的主控制器30進(jìn)入下一處理(S502)。
[0078]在驅(qū)動模式信號是電動驅(qū)動信號的情況下(S505)，主控制器30將切斷信號(液壓切斷信號)輸出到電磁切換閥201、202 (S506)。由此，電磁切換閥201、202的切換位置從位置I被切換到位置2。
[0079]主控制器30在電磁切換閥201、202切換后，將用于使操作指示畫面43 (圖7)顯示在畫面上的顯示信號輸出到顯示裝置31 (S508)。將要求操作者對操作裝置26進(jìn)行操作的意思連同輸出確認(rèn)的準(zhǔn)備已完成的意思一起作為操作指示畫面43顯示在顯示裝置31上。[0080]若操作者根據(jù)操作指示畫面43的操作指示來操作操作裝置26 (S509)，則與操作裝置26的操作量相應(yīng)地在先導(dǎo)管路28、29中產(chǎn)生先導(dǎo)壓。此時，由于通過電磁切換閥201、202切斷了回路，所以在電磁切換閥201、202的下游不產(chǎn)生先導(dǎo)壓，控制閥24被保持在中立位置。主控制器30基于壓力傳感器105、106的輸出值生成電動操作信號，并輸出到動力控制器55。動力控制器55基于所輸入的電動操作信號驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101。由此,能夠單獨(dú)地對驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2的兩個執(zhí)行機(jī)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101及旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23)中的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101進(jìn)行驅(qū)動，因此能夠只對旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出進(jìn)行確認(rèn)。
[0081]旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出與電流值成正比。由此，作為旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出的確認(rèn)方法，測定在與旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101連接的電力線中流動的電流值，并根據(jù)該測定值算出旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出轉(zhuǎn)矩。在如本實(shí)施方式那樣旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101是3相馬達(dá)的情況下，測定各相的電流值即可。作為測定各相的電流值的測定裝置，可以利用例如不斷開電路就能夠測定電流值的鉗型電流表(架線電流計(jì))。從使鉗型電流表的電流測定作業(yè)容易的觀點(diǎn)及抑制該測定值的誤差的觀點(diǎn)出發(fā)，優(yōu)選在鉗型電流表的變壓器鐵芯的中心部夾入各電力線。鑒于這點(diǎn)，在本實(shí)施方式中，為容易從電力線的包覆層上安裝鉗型電流表，設(shè)置了將旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101中的3條電力線的間隔保持成規(guī)定值的測定部38 (參照圖2)。從提高作業(yè)效率的觀點(diǎn)出發(fā)，測定部38優(yōu)選設(shè)置在從外部容易到達(dá)的位置。另外，也可以采用將鉗型電流表等的電流測定裝置預(yù)先安裝在測定部38的結(jié)構(gòu)，通過確認(rèn)該電流測定裝置的輸出值來確認(rèn)旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出。
[0082]另外，通過檢測旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的旋轉(zhuǎn)方向，能夠確認(rèn)操作裝置26的操作方向和上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)方向是否一致。旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的旋轉(zhuǎn)方向只要利用例如檢相器(優(yōu)選非接觸型檢相器)就能夠檢測。此外，利用檢相器檢測相位時，需要將夾子安裝在各電力線上，從而優(yōu)選與鉗型電流表同樣地使用測定部38。
[0083]而且，作為旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出的確認(rèn)方法，也可以測定在與旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101連接的電力線中流動的電流的電壓值，并根據(jù)該測定值算出旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出轉(zhuǎn)矩。該情況下，只要利用能夠從電力線的包覆層上進(jìn)行電壓測定的非接觸式的電壓測定裝置，就能夠與先前的電流值的測定同樣地進(jìn)行利用了測定部38的容易的電壓測定。另夕卜，也可以采用預(yù)先安裝電壓測定裝置的結(jié)構(gòu)，通過確認(rèn)該測定裝置的輸出值來確認(rèn)旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出。像這樣，能夠在測定部38安裝用于測定在電力線中流動的電流的值、相位以及電壓值中的至少一個的測定裝置(例如，鉗型電流表，檢相器及電壓測定裝置)。
[0084]另外，在本實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出軸與旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出軸連結(jié)。由此，也可以通過測定從旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101向旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23輸入的轉(zhuǎn)矩，間接地確認(rèn)旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出轉(zhuǎn)矩。該情況下，旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23作為液壓泵發(fā)揮功能。輸入到旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的轉(zhuǎn)矩與旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的容量q和前后差壓ΛΡ之積成正比。由此，作為向旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸入轉(zhuǎn)矩的確認(rèn)方法，還有測定旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的前后差壓Λ P并根據(jù)該測定值算出向旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸入轉(zhuǎn)矩的方法。作為測定前后差壓ΛΡ的測定裝置，能夠利用例如波登管壓力計(jì)。因此，在本實(shí)施方式中，將用于安裝波登管壓力計(jì)的一對液壓端口 302、303設(shè)置在與旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23連接的管路33、34上。另外，也可以采用預(yù)先在液壓端口 302、303上安裝波登管壓力計(jì)等壓力測定裝置的結(jié)構(gòu)，通過確認(rèn)該壓力測定裝置的檢測值來確認(rèn)向旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸入轉(zhuǎn)矩。此外，向旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸入轉(zhuǎn)矩在比由溢流閥401、402的溢流壓力和容量q定義的轉(zhuǎn)矩小期間，旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23 (上部旋轉(zhuǎn)體2)保持停止?fàn)顟B(tài)。
[0085]另外，通過比較液壓端口 302、303中的壓力的大小，能夠檢測出旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的旋轉(zhuǎn)方向。由此，能夠確認(rèn)該電動馬達(dá)的旋轉(zhuǎn)方向和操作裝置26的操作方向是否一致。
[0086]此外，向旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸入轉(zhuǎn)矩比由溢流閥401、402的溢流壓力和旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的容量q定義的轉(zhuǎn)矩大的情況下，由于溢流閥401、402工作，所以難以算出轉(zhuǎn)矩。但是，能夠利用壓力傳感器121、122、安裝在液壓端口 302、303上的壓力測定裝置等來測量溢流閥401、402工作的壓力，并將該測量壓力與溢流閥401、402的設(shè)定溢流壓力相比較，由此能夠確認(rèn)溢流閥401、402是否正常工作。
[0087]以下，關(guān)于確認(rèn)旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出的情況進(jìn)行說明。進(jìn)行旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)24的輸出確認(rèn)的情況下，也與前面同樣地使操作裝置26成為非操作狀態(tài)，將發(fā)動機(jī)21保持在規(guī)定的轉(zhuǎn)速，開始輸出確認(rèn)處理。處理開始后，主控制器30將用于使模式選擇畫面41 (圖5)顯示在畫面上的顯示信號輸出到顯示裝置31 (S501)。在該狀態(tài)下，操作者利用輸入裝置39 (圖6)的上下按鈕71、72使畫面41上的光標(biāo)42移動，選擇“1:液壓單獨(dú)驅(qū)動模式”。由此，將液壓驅(qū)動信號作為驅(qū)動模式信號輸出到主控制器30。接收了驅(qū)動模式信號的輸入的主控制器30進(jìn)入下一處理(S502)。
[0088]在驅(qū)動模式信號是液壓驅(qū)動信號的情況下(S503)，主控制器30向動力控制器55輸出切斷信號(電動切斷信號)(S504)。由此，動力控制器55與壓力傳感器105、106的輸出值無關(guān)地，中斷旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的驅(qū)動控制。
[0089]主控制器30在輸出電動切斷信號后，將用于使操作指示畫面43 (圖7)顯示在畫面上的顯示信號輸出到顯示裝置31(S508)。將要求操作者對操作裝置26進(jìn)行操作的意思連同輸出確認(rèn)的準(zhǔn)備已完成的意思一起顯示在顯示裝置31上。
[0090]一旦操作者根據(jù)操作指示畫面43的操作指示來操作操作裝置26 (S509)，就會通過與操作裝置26的操作量相應(yīng)地在先導(dǎo)管路28、29中產(chǎn)生的先導(dǎo)壓切換控制閥24的滑閥。由此，從液壓泵22供給壓力油，旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23被驅(qū)動，在管路33、34中產(chǎn)生與旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的壓力。由此，能夠單獨(dú)地對驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2的兩個執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23進(jìn)行驅(qū)動，因此能夠只對旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出進(jìn)行確認(rèn)。
[0091]旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出轉(zhuǎn)矩如上所述與旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的容量q和前后差壓ΔΡ之積成正比。由此，測定旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的前后差壓Λ P，并根據(jù)該測定值算出旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出轉(zhuǎn)矩即可。另外，該情況下，也可以代替算出旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出轉(zhuǎn)矩，而算出從旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23向旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸入轉(zhuǎn)矩來確認(rèn)旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出。
[0092]在像這樣通過驅(qū)動源不同的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23和旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101來進(jìn)行上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的情況下，在確認(rèn)旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的功能及輸出時，利用與旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101 —起使上部旋轉(zhuǎn)體2旋轉(zhuǎn)驅(qū)動的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的狀態(tài)量，在確認(rèn)旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的功能及輸出時，利用旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的狀態(tài)量，由此不必另外使用專用的計(jì)測器等，利用簡便的設(shè)備就能夠進(jìn)行確認(rèn)。
[0093]如上所述，根據(jù)本實(shí)施方式，能夠僅對用于驅(qū)動共同的驅(qū)動對象(上部旋轉(zhuǎn)體2 )的兩個執(zhí)行機(jī)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101)中的一個進(jìn)行驅(qū)動。由此，能夠容易地確認(rèn)一方的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出轉(zhuǎn)矩，并能夠容易地確定發(fā)生異常的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0094]此外，在上述實(shí)施方式中，關(guān)于執(zhí)行機(jī)構(gòu)為兩個的情況進(jìn)行了說明，但執(zhí)行機(jī)構(gòu)存在3個以上的情況下，也能夠適用。該情況下，對于除了成為輸出確認(rèn)對象的一個執(zhí)行機(jī)構(gòu)以外的其他所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)，輸出與本實(shí)施方式同樣的切斷信號即可。
[0095]以下，關(guān)于本發(fā)明的第二實(shí)施方式進(jìn)行說明。在上述第一實(shí)施方式中，操作員等人使用壓力測定裝置(波登管壓力計(jì))、電流測定裝置(鉗型電流表)測定壓差值、電流值，由此算出旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的轉(zhuǎn)矩，但在本實(shí)施方式中，為進(jìn)行旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的驅(qū)動控制，通過將內(nèi)置于液壓挖掘機(jī)的檢測器(壓力傳感器121、122、3相馬達(dá)電流傳感器19)的檢測值輸出到顯示裝置，來進(jìn)行各執(zhí)行機(jī)構(gòu)的輸出確認(rèn)。在該情況下，如下構(gòu)成即可，即:將壓力傳感器121、122和電流傳感器19的檢測值輸出到主控制器30，將用于顯示該輸出值的顯示信號從主控制器30輸出到顯示裝置31。
[0096]圖8是本發(fā)明的第二實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101或旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出確認(rèn)處理的流程圖，圖9是表示顯示裝置31所顯示的傳感器輸出值確認(rèn)畫面的一例的圖。
[0097]在圖8中，S501?S509與在先說明的圖4的處理相同。在選擇了液壓單獨(dú)驅(qū)動模式或電動單獨(dú)驅(qū)動模式的情況下，顯示裝置31顯示操作指示畫面43(S508)，若通過操作裝置26輸入旋轉(zhuǎn)操作(S509)，則壓力傳感器121、122和電流傳感器19的輸出值被輸入到主控制器30(S510)。主控制器30根據(jù)壓力傳感器121、122的輸出值算出壓差值，并將用于使該差壓值和電流傳感器19的檢測值顯示在畫面上的顯示信號輸出到顯示裝置31 (S511)。由此，在顯示裝置31的傳感器輸出值確認(rèn)畫面44上顯示壓力傳感器121、122的壓差值和電流傳感器19的電流值。
[0098]另外，從使確認(rèn)畫面44所顯示的壓差值和電流值的值是否在正常范圍內(nèi)的判斷容易的觀點(diǎn)出發(fā)，優(yōu)選顯示作為與旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23和旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101有關(guān)的異常檢測的基準(zhǔn)的壓差值用基準(zhǔn)值Cp和電流值用基準(zhǔn)值Ci。作為基準(zhǔn)值，設(shè)定通過操作者基于操作指示畫面43的內(nèi)容操作了操作裝置26時(S卩，這里是指在液壓單獨(dú)驅(qū)動模式或電動單獨(dú)驅(qū)動模式下將旋轉(zhuǎn)桿操作到最大行程時)的各值的正常值，所設(shè)定的基準(zhǔn)值被預(yù)先存儲在主控制器30內(nèi)的存儲裝置。此外，這些基準(zhǔn)值也可以具有規(guī)定的范圍。在圖9所示的例子中，作為壓差值的基準(zhǔn)值，設(shè)定具有Cpl?Cp2范圍的值，作為電流值的基準(zhǔn)值，設(shè)定具有Cil?Ci2范圍的值。若壓差值和電流值在各基準(zhǔn)值的范圍內(nèi)，則能夠確認(rèn)是正常的。另外，也可以代替基準(zhǔn)值，作為檢測值(壓差值及電流值)和基準(zhǔn)值的比較值而顯示兩者之差。即，只要檢測值和基準(zhǔn)值的關(guān)系能夠容易理解，也可以采用其他的顯示方法。另外，在上述說明中，顯示了壓差值、電流值、比較值等，但也可以顯示各執(zhí)行機(jī)構(gòu)23、101的算出轉(zhuǎn)矩。
[0099]而且，在圖9所示的例子中，在旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101向左右中的一個方向旋轉(zhuǎn)的情況下，對壓差值及電流值附加符號“ + ”來顯示。另外，雖然未圖示，但在旋轉(zhuǎn)馬達(dá)23及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101向另一個方向旋轉(zhuǎn)的情況下，對壓差值及電流值附加符號
來顯示。像這樣在確認(rèn)畫面44上明示旋轉(zhuǎn)方向后，能夠容易地確認(rèn)旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的旋轉(zhuǎn)方向和操作裝置26的操作方向是否一致。
[0100]此外，這里，與驅(qū)動模式無關(guān)地同時顯示各傳感器121、122、19的輸出值(狀態(tài)信號)，但也可以僅顯示各驅(qū)動模式下的輸出確認(rèn)所需的傳感器值。即，在顯示裝置31中，在液壓單獨(dú)驅(qū)動模式或電動單獨(dú)驅(qū)動模式被選擇時，顯示壓差值和電流值中的至少一方的輸出值即可。
[0101]另外，這里，作為用于檢測與電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)101連接的電力線的電流狀態(tài)的檢測器，以檢測各電力線的電流值的電流傳感器19為例進(jìn)行了說明，但也可以構(gòu)成為在電流傳感器19的基礎(chǔ)上或是代替電流傳感器19設(shè)置用于檢測該各電力線的線間電壓或相電壓的電壓傳感器，并將該電壓傳感器的輸出值顯示在顯示裝置31上，另外，此時，當(dāng)然優(yōu)選將電壓值用基準(zhǔn)值Ce顯示在顯示裝置31上。
[0102]另外，這里，將為了進(jìn)行旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的驅(qū)動控制而內(nèi)置于液壓挖掘機(jī)的檢測器(壓力傳感器121、122、3相馬達(dá)電流傳感器19)的檢測值輸出到顯示裝置31，但也可以另外設(shè)置對用于確認(rèn)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)23、101的輸出的狀態(tài)值進(jìn)行檢測的裝置(例如，上述波登管壓力計(jì)、鉗型電流表及檢相器等)，并將該檢測裝置的輸出值輸出到主控制器30并顯示在顯示裝置31上。
[0103]以下，關(guān)于本發(fā)明的第三實(shí)施方式進(jìn)行說明。在上述各實(shí)施方式中，通過算出旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23及旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出轉(zhuǎn)矩，來確定發(fā)生異常的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。但是，通過如下所述那樣構(gòu)成液壓挖掘機(jī)，也可以通過在液壓單獨(dú)驅(qū)動模式或電動單獨(dú)驅(qū)動模式下，由旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23或旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101使上部旋轉(zhuǎn)體2旋轉(zhuǎn)，并進(jìn)一步測定其旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)加速度等來確定發(fā)生異常的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
[0104]圖10是本發(fā)明的第三實(shí)施方式中的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)回路230A的結(jié)構(gòu)圖。該圖所示的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)回路230A具有電磁切換閥(管路連通機(jī)構(gòu))76這點(diǎn)與在先的各實(shí)施方式中的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)回路230 (參照圖2)不同。此外，關(guān)于其他部分，除了在選擇了液壓單獨(dú)驅(qū)動模式時主控制器30輸出零轉(zhuǎn)矩信號這點(diǎn)外，都與前面的實(shí)施方式相同。
[0105]電磁切換閥76用于切換向旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23進(jìn)行壓力油的給排的兩個管路33、34的連通、切斷，其設(shè)置在連接這兩個管路33、34的管路77上。從主控制器30向電磁切換閥76輸入連通信號，一旦接收到該連通信號，電磁切換閥76的切換位置就從圖10中的位置I被切換到位置2。S卩，電磁切換閥76在電動單獨(dú)驅(qū)動模式被選擇時位于位置2，除此以外的情況下(復(fù)合驅(qū)動模式及液壓單獨(dú)驅(qū)動模式被選擇時)位于位置I。在接收連通信號并將電磁切換閥76的切換位置切換到位置2后，兩個管路33、34連通。由此，在從旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101向旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23輸入轉(zhuǎn)矩后，旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23被旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。
[0106]此外，在本實(shí)施方式中，作為兩個管路33、34的連通機(jī)構(gòu)采用了電磁切換閥76，但在電動單獨(dú)驅(qū)動模式被選擇的情況下，也可以臨時連接兩個液壓端口 302、303，還可以采用使溢流閥401、402中的任意一方溢流的結(jié)構(gòu)。在如后者那樣使用溢流閥401、402的情況下，使位于壓力油的流通方向的下游側(cè)的溢流閥401、402溢流即可。即，在壓力油從管路33通過旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23向管路34流通的情況下，使溢流閥402溢流，在壓力油的流通方向相反的情況下，使溢流閥401溢流即可。此外，在像這樣使用溢流閥401、402的情況下，若沒有從正常的方向供給壓力油，則旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23不旋轉(zhuǎn)。由此，還具有能夠確認(rèn)操作裝置26的操作方向和液壓馬達(dá)23的旋轉(zhuǎn)方向是否一致的優(yōu)點(diǎn)。
[0107]另外，本實(shí)施方式的主控制器30除了前面各實(shí)施方式中說明的功能以外，還具有在液壓單獨(dú)驅(qū)動模式被選擇時將零轉(zhuǎn)矩信號輸出到動力控制器55的功能。零轉(zhuǎn)矩信號是指為了以使旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為零的方式控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101而輸出的電動操作信號。當(dāng)零轉(zhuǎn)矩信號被輸入時，動力控制器55以使產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩為零的方式控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101，從而上部旋轉(zhuǎn)體2僅由旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩旋轉(zhuǎn)驅(qū)動。
[0108]圖11是本發(fā)明的第三實(shí)施方式的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101或旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出確認(rèn)處理的流程圖。在圖11中，S501?S509與前面說明的圖4等的處理相同，因而適當(dāng)省略說明。
[0109]在操作者通過輸入裝置39選擇了電動單獨(dú)驅(qū)動模式的情況下(S505)，作為驅(qū)動模式信號將電動驅(qū)動信號輸出到主控制器30。此時，主控制器30將液壓切斷信號輸出到電磁切換閥201、202 (S506)，并進(jìn)一步將連通信號輸出到電磁切換閥76 (S522)。由此，電磁切換閥76的切換位置從位置I被切換到位置2，兩個管路33、34通過管路77而連通。
[0110]當(dāng)操作者根據(jù)操作指示畫面43的操作指示對操作裝置26進(jìn)行操作后(S508、509)，與操作裝置26的操作量相應(yīng)地在先導(dǎo)管路28、29中產(chǎn)生先導(dǎo)壓。此時，由于通過電磁切換閥201、202切斷回路，所以控制閥24被保持在中立位置。動力控制器55基于從主控制器30輸入的電動操作信號來驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101。由此，能夠單獨(dú)對驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2的兩個執(zhí)行機(jī)構(gòu)(旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101及旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23)中的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101進(jìn)行驅(qū)動，從而能夠只對旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出進(jìn)行確認(rèn)。
[0111]在本實(shí)施方式中，與旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23連接的兩個管路33、34通過管路77而連通，從而通過從旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101輸入的轉(zhuǎn)矩使旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23旋轉(zhuǎn)來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體
2。由此，除了前面實(shí)施方式中說明的旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的轉(zhuǎn)矩的測量以外，還能夠進(jìn)行上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度及旋轉(zhuǎn)加速度的測定。作為測定上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)速度的方法，根據(jù)操作指示畫面43的指示，將旋轉(zhuǎn)桿操作到最大行程，在經(jīng)過規(guī)定時間后的勻速運(yùn)動狀態(tài)下，測定直到上部旋轉(zhuǎn)體2旋轉(zhuǎn)規(guī)定次數(shù)所需的時間。另外，作為測定上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)加速度的方法，測量從規(guī)定的一個姿勢到達(dá)另一姿勢所需的時間(例如，一下子將旋轉(zhuǎn)桿操作到最大行程而使上部旋轉(zhuǎn)體2旋轉(zhuǎn)90度所需的時間)。
[0112]因此，根據(jù)本實(shí)施方式，從這些觀點(diǎn)出發(fā)，也能夠確認(rèn)旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101的輸出、功能。此外，在上述說明中，旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)加速度的測定也可以利用位置傳感器18的輸出值，也可以將該輸出值顯示在顯示裝置31上。另外，主控制器30還可以感覺該輸出值算出旋轉(zhuǎn)速度和旋轉(zhuǎn)加速度并顯示在顯示裝置31上。另外，此時，也可以顯示作為異常檢測的基準(zhǔn)的基準(zhǔn)值。
[0113]另一方面，在操作者通過輸入裝置39選擇了液壓單獨(dú)驅(qū)動模式的情況下(S503)，作為驅(qū)動模式信號將液壓驅(qū)動信號輸出到主控制器30。此時，主控制器30代替電動切斷信號將零轉(zhuǎn)矩信號輸出到動力控制器55 (S521)。由此，動力控制器55與壓力傳感器105、106的輸出值無關(guān)地以使轉(zhuǎn)矩為零的方式控制旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101。
[0114]操作者根據(jù)操作指示畫面43的操作指示對操作裝置26進(jìn)行操作后(S508、509)，通過與操作裝置26的操作量相應(yīng)地在先導(dǎo)管路28、29中產(chǎn)生的先導(dǎo)壓切換控制閥24的滑閥。由此，旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23被驅(qū)動，在管路33、34中產(chǎn)生與旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出轉(zhuǎn)矩相應(yīng)的壓力。由此，能夠單獨(dú)地對驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2的兩個執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23進(jìn)行驅(qū)動，從而能夠只對旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出進(jìn)行確認(rèn)。
[0115]在本實(shí)施方式中，旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101基于零轉(zhuǎn)矩信號而被控制，從而能夠僅通過旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩來旋轉(zhuǎn)驅(qū)動上部旋轉(zhuǎn)體2。由此，除了前面的實(shí)施方式中說明的旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的轉(zhuǎn)矩的測量以外，還能夠進(jìn)行上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度及旋轉(zhuǎn)加速度的測定。作為測定上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)速度的方法，如前所說明。因此，根據(jù)本實(shí)施方式，從這些觀點(diǎn)出發(fā)，能夠確認(rèn)旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出、功能。此外，在上述說明中，旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)加速度的測定也可以利用位置傳感器18的輸出值，也可以根據(jù)該輸出值算出旋轉(zhuǎn)速度或旋轉(zhuǎn)加速度并顯示等。
[0116]因此，根據(jù)本實(shí)施方式，從上部旋轉(zhuǎn)體2的旋轉(zhuǎn)速度或旋轉(zhuǎn)加速度等的觀點(diǎn)出發(fā)，也能夠確認(rèn)旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101及旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)23的輸出、功能。
[0117]另外，在上述各實(shí)施方式中，對作為顯示裝置31利用設(shè)置在液壓挖掘機(jī)的駕駛室內(nèi)的監(jiān)視器且同時還利用同樣設(shè)置在駕駛室內(nèi)的輸入裝置39的情況進(jìn)行了說明，但也可以將具有與它們同樣的顯示功能和輸入功能的信息終端(例如，便攜信息終端(PersonalDigital Assistant)或便攜式電腦等)通過連接端子301 (參照圖2)連接到主控制器30,并通過該信息終端進(jìn)行輸入及顯示。
[0118]另外，在上述說明中，以將由輔助發(fā)電機(jī)102發(fā)出的電力(電能)臨時存儲在電容器104中之后向旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)(電動執(zhí)行機(jī)構(gòu))101供給為前提進(jìn)行了說明，但也可以通過由輔助發(fā)電機(jī)102發(fā)出的電力直接驅(qū)動旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)101。即，作為向電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)供電的機(jī)構(gòu)，不限于以電容器104為代表的蓄電裝置，也可以使用包括輔助發(fā)電機(jī)102在內(nèi)的各種供
電裝置。
[0119]附圖標(biāo)記的說明
[0120]18位置傳感器
[0121]19電流傳感器
[0122]21發(fā)動機(jī)
[0123]22液壓泵
[0124]23旋轉(zhuǎn)液壓馬達(dá)
[0125]24控制閥(方向切換閥)
[0126]26操作裝置
[0127]27先導(dǎo)閥液壓源
[0128]28、29先導(dǎo)管路
[0129]30主控制器
[0130]31顯示裝置(監(jiān)視器)
[0131]32、33、34 管路
[0132]38測定部
[0133]39輸入裝置
[0134]55動力控制器
[0135]76電磁切換閥
[0136]101旋轉(zhuǎn)電動馬達(dá)
[0137]102輔助發(fā)電機(jī)
[0138]103動力控制單元
[0139]104電容器(供電裝置)
[0140]105、106壓力傳感器(先導(dǎo)壓檢測裝置)
[0141]121,122壓力傳感器(旋轉(zhuǎn)驅(qū)動壓檢測裝置)[0142]131發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器
[0143]201、202 電磁閥
[0144]301、302外部連接端子
[0145]302,303液壓端口(壓力檢測端口)
[0146]401、402 溢流閥
【權(quán)利要求】
1.一種作業(yè)機(jī)械，其特征在于，具有: 兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，至少包括一個液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)(23)和一個電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)(101),用于驅(qū)動共同的驅(qū)動對象(2)； 液壓泵(22)，用于向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給壓力油； 供電裝置(102、104)，用于向所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)供電； 操作裝置(26)，通過一操作而輸出用于使所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)同時工作的操作信號；和 控制裝置(30)，進(jìn)行液壓單獨(dú)驅(qū)動模式和電動單獨(dú)驅(qū)動模式的切換，所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式是在所述操作裝置被操作時僅驅(qū)動所述兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)來進(jìn)行所述驅(qū)動對象的驅(qū)動，所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式是在所述操作裝置被操作時僅驅(qū)動所述兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)來進(jìn)行所述驅(qū)動對象的驅(qū)動。
2.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，還具有: 一對液壓端口(302、303)，設(shè)置在用于向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給壓力油的管路及用于從所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)排出壓力油的管路上；和 測定部(38)，用于安裝對與所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接的電力線中流動的電流的值、相位以及電壓的值中的至少一個進(jìn)行測定的測定裝置。
3.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，還具有: 第一檢測器(121、122)，用 于輸出所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的前后壓； 第二檢測器(19)，用于輸出與所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接的電力線的電流的狀態(tài)；和連接端子(301、302)，用于連接顯示機(jī)構(gòu)(31)，所述顯示機(jī)構(gòu)(31)在所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式或所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式的選擇時，顯示所述第一檢測器及所述第二檢測器的至少一方的輸出值。
4.如權(quán)利要求1~3中任一項(xiàng)所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于， 還具有管路連通機(jī)構(gòu)(76)，所述管路連通機(jī)構(gòu)(76)在選擇所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式時，對用于向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給壓力油的管路和從所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)排出壓力油的管路進(jìn)行連通， 所述控制裝置在選擇所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式時，將零轉(zhuǎn)矩信號作為對所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的操作信號輸出。
5.如權(quán)利要求2所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，還具有: 壓力測定裝置，安裝在所述一對液壓端口，并用于輸出所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)的前后壓；和電流測定裝置，安裝在所述測定部，并用于輸出與所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)連接的電力線的電流值。
6.如權(quán)利要求4所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，還具有: 檢測器(18 )，用于輸出所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)或所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的位移； 連接端子(301、302)，用于連接顯示機(jī)構(gòu)(31)，所述顯示機(jī)構(gòu)(31)在選擇所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式或所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式時，顯示所述檢測器的輸出值。
7.如權(quán)利要求1所述的作業(yè)機(jī)械，其特征在于，還具有: 檢測器(121、122、18、19)，用于輸出表示所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)及所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)的各種狀態(tài)的信號；存儲裝置(30)，存儲有在所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式或所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式被選擇的情況下通過所述操作裝置進(jìn)行了規(guī)定操作時的所述各種狀態(tài)信號的值，即，作為與所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)及所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)有關(guān)的異常檢測的基準(zhǔn)的所述各種狀態(tài)信號的基準(zhǔn)值；和 連接端子(301、302)，用于連接基于從所述控制裝置輸出的顯示信號顯示畫面的顯示機(jī)構(gòu)(31)， 所述控制裝置在所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式或所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式被選擇的情況下，將用于要求操作者通過所述操作裝置進(jìn)行所述規(guī)定操作的顯示信號輸出到所述連接端子，并將用于顯示基于該顯示信號所述操作裝置被操作時的所述檢測器的輸出值與所述基準(zhǔn)值之間的關(guān)系的顯示信號輸出到所述連接端子。
8.—種作業(yè)機(jī)械,其特征在于,具有: 兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu),至少包括一個液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)(23)和一個電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)(101),用于驅(qū)動共同的驅(qū)動對象(2)； 液壓泵(22)，用于向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給壓力油； 供電裝置(102、104)，用于向所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)供電； 操作裝置(26)，通過一操作而輸出用于使所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)同時工作的操作信號；和 控制裝置(30)，進(jìn)行復(fù)合驅(qū)動模式和電動單獨(dú)驅(qū)動模式的切換，所述復(fù)合驅(qū)動模式是在所述操作裝置被操作時驅(qū)動所述兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)來進(jìn)行所述驅(qū)動對象的驅(qū)動，所述電動單獨(dú)驅(qū)動模式是在所述 操作裝置被操作時僅驅(qū)動所述兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)來進(jìn)行所述驅(qū)動對象的驅(qū)動。
9.一種作業(yè)機(jī)械，其特征在于，具有: 兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu),至少包括一個液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)(23)和一個電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)(101),用于驅(qū)動共同的驅(qū)動對象(2)； 液壓泵(22)，用于向所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)供給壓力油； 供電裝置(102、104)，用于向所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)供電； 操作裝置(26)，通過一操作而輸出用于使所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)和所述電動執(zhí)行機(jī)構(gòu)同時工作的操作信號；和 控制裝置(30)，進(jìn)行復(fù)合驅(qū)動模式和液壓單獨(dú)驅(qū)動模式的切換，所述復(fù)合驅(qū)動模式是在所述操作裝置被操作時驅(qū)動所述兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)來進(jìn)行所述驅(qū)動對象的驅(qū)動，所述液壓單獨(dú)驅(qū)動模式是在所述操作裝置被操作時僅驅(qū)動所述兩個以上的執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的所述液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)來進(jìn)行所述驅(qū)動對象的驅(qū)動。
【文檔編號】F15B20/00GK103547742SQ201280023457
【公開日】2014年1月29日 申請日期:2012年5月10日 優(yōu)先權(quán)日:2011年5月18日
【發(fā)明者】佐竹英敏, 枝村學(xué), 大木孝利, 西川真司, 柴田浩一 申請人:日立建機(jī)株式會社