專利名稱：車載式輻射檢查系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實用新型涉及輻射檢測技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車載式輻射檢查系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
在現(xiàn)有技術(shù)中，車載式集裝箱/車輛檢查系統(tǒng)是大型集裝箱/車輛檢查系統(tǒng)中的一種，能夠進(jìn)行有機(jī)物/無機(jī)物識別、快速掃描和放射性監(jiān)測，其核心技術(shù)為輻射成像技術(shù)，其將輻射源和可伸縮式探測器臂裝載在商用汽車底盤上，進(jìn)行檢查時探測器臂伸出，形成掃描通道，被掃描車直接駛?cè)氩⑼ㄟ^掃描通道，在此過程中，安裝在商用汽車 上的輻射源產(chǎn)生射線，穿過被掃描車，探測器臂接收射線形成掃描圖像。由于輻射防護(hù)的需要，探測器臂中必須灌入適量鉛。這種技術(shù)實現(xiàn)方式的問題在于探測器臂端的質(zhì)量較大，導(dǎo)致探測器臂控制端的質(zhì)量加倍增大，為了保證搭載該探測器臂的商用汽車底盤的平衡，必須在該商用汽車底盤上設(shè)置平衡用的配重，這就增加了整個設(shè)備的質(zhì)量及成本，損害了整個設(shè)備的靈活性，不利于車載式集裝箱/車輛檢查系統(tǒng)的快速轉(zhuǎn)場。因此，很有必要對此進(jìn)行改進(jìn)。

實用新型內(nèi)容本實用新型的目的旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問題和缺陷的至少一個方面。根據(jù)本實用新型的一個方面，提供一種車載式輻射檢查系統(tǒng)，包括行走車體；探測臂，搭載在所述行走車體上，所述探測臂和所述行走車體之間限定掃描通道；輻射源，安裝在所述行走車體上，用于向經(jīng)過所述掃描通道的被檢物品發(fā)射輻射；和探測器，安裝在所述探測臂上，用于接收從所述輻射源發(fā)射的輻射。其中，所述車載式輻射檢查系統(tǒng)還包括與所述探測臂分離的跟隨機(jī)構(gòu)，所述跟隨機(jī)構(gòu)中包括防輻射材料，并且在檢查被檢物品時所述跟隨機(jī)構(gòu)以非接觸的方式跟隨所述探測臂一起移動，以防止輻射外泄。根據(jù)本實用新型的一個優(yōu)選實施例，所述跟隨機(jī)構(gòu)中灌注有輻射防護(hù)用的鉛，并且所述探測臂中不灌注鉛。根據(jù)本實用新型的另一個優(yōu)選實施例，所述跟隨機(jī)構(gòu)具有一個容納凹部，在檢查被檢物品時，所述探測臂的安裝有探測器的部分容納在所述跟隨機(jī)構(gòu)的容納凹部中。根據(jù)本實用新型的另一個優(yōu)選實施例，在檢查被檢物品時，所述跟隨機(jī)構(gòu)與所述探測臂之間保持預(yù)定間距。根據(jù)本實用新型的另一個優(yōu)選實施例，所述跟隨機(jī)構(gòu)上設(shè)置有至少一個傳感器，用于檢測所述跟隨機(jī)構(gòu)與所述探測臂之間的實際間距。根據(jù)本實用新型的另一個優(yōu)選實施例，所述跟隨機(jī)構(gòu)上還設(shè)置有控制器，用于根據(jù)設(shè)定的預(yù)定間距和所述傳感器檢測到的實際間距之間的距離差計算驅(qū)動所述跟隨機(jī)構(gòu)的電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速，并用該目標(biāo)轉(zhuǎn)速控制所述電機(jī)，使得所述跟隨機(jī)構(gòu)與所述探測臂之間保持預(yù)定間距。根據(jù)本實用新型的另一個優(yōu)選實施例，所述控制器根據(jù)所述距離差利用PID算法計算所述電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速。[0011]根據(jù)本實用新型的另ー個優(yōu)選實施例，所述跟隨機(jī)構(gòu)上還設(shè)置有控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速的變頻器，所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速作為所述變頻器控制所述電機(jī)的指令數(shù)值。根據(jù)本實用新型的另ー個優(yōu)選實施例，所述跟隨機(jī)構(gòu)上還設(shè)置有檢測所述電機(jī)的實際轉(zhuǎn)速的編碼器，并且所述控制器根據(jù)所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速和所述編碼器檢測到的實際轉(zhuǎn)速之間的轉(zhuǎn)速差控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速使之等于所述目標(biāo)轉(zhuǎn)速。根據(jù)本實用新型的另ー個優(yōu)選實施例，所述控制器根據(jù)所述轉(zhuǎn)速差利用PID算法控制所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速。根據(jù)本實用新型的另ー個優(yōu)選實施例，所述控制器為PLC控制器。根據(jù)本實用新型的另ー個優(yōu)選實施例，所述跟隨機(jī)構(gòu)包括第一傳感器和第二傳感器，當(dāng)檢查被檢物品時，所述第一傳感器和第二傳感器分別位于所述探測臂的兩側(cè)。根據(jù)本實用新型的另ー個優(yōu)選實施例，所述傳感器為接近開關(guān)。根據(jù)本實用新型的另ー個優(yōu)選實施例，所述跟隨機(jī)構(gòu)包括ー對相互面對的方形柱狀側(cè)壁部分；和ー個平板狀底壁部分，位于ー對側(cè)壁部分之間。根據(jù)本實用新型的另一個優(yōu)選實施例，所述行走車體上沒有設(shè)置用于平衡所述探
測臂的重量的配重。根據(jù)本實用新型的另ー個優(yōu)選實施例，所述探測臂包括水平的第一臂，其連接到所述行走車體；和豎直的第二臂，其連接到所述水平的第一臂，所述探測器安裝在所述豎直的第二臂上。根據(jù)本實用新型的另ー個優(yōu)選實施例，所述探測臂是可伸縮的探測臂，在不需要檢查被檢物品時，所述可伸縮的探測臂折疊在所述行走車體上，以便于運(yùn)輸，并且在需要檢查被檢物品時，所述可伸縮的探測臂伸展開以形成所述掃描通道。根據(jù)本實用新型的另ー個優(yōu)選實施例，在不需要檢查被檢物品時，所述跟隨機(jī)構(gòu)能夠搭載在所述行走車體上，以便于隨車運(yùn)輸。根據(jù)本實用新型的另ー個優(yōu)選實施例，所述跟隨機(jī)構(gòu)和所述行走車體為沿相互平行的軌道行走的有軌式跟隨機(jī)構(gòu)和有軌式行走車體。根據(jù)本實用新型的另ー個優(yōu)選實施例，所述跟隨機(jī)構(gòu)和所述行走車體為僅通過滾輪行走的無軌式跟隨機(jī)構(gòu)和無軌式行走車體。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于，由于提供了ー個與探測臂分離的具有輻射防護(hù)功能的単獨的跟隨機(jī)構(gòu)，因此，不需要在探測臂中灌注鉛等大密度防輻射材料，因此，能夠有效降低探測臂的重量，從而不需要在搭載該探測臂的行走車體上設(shè)置平衡配重，因此，能有效解決車載式輻射檢查系統(tǒng)質(zhì)量過大的問題，并保證安全性，有效地進(jìn)行輻射防護(hù)。同時，本實用新型還能對跟隨機(jī)構(gòu)的行走過程進(jìn)行精密控制，防止跟隨機(jī)構(gòu)與主動機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞。

圖Ia顯示根據(jù)本實用新型的一個實施例的車載式輻射檢查系統(tǒng)的立體示意圖；圖Ib顯示圖Ia中的車載式輻射檢查系統(tǒng)的俯視圖，用于顯示跟隨機(jī)構(gòu)與探測臂之間保持非接觸；圖2顯示圖I中所示的跟隨機(jī)構(gòu)的立體示意圖；[0028]圖3顯示圖I中所示的具有探測臂的行走車體的立體示意圖；圖4顯示圖I所示的車載式輻射檢查系統(tǒng)的控制過程；圖5顯示圖I所示的車載式輻射檢查系統(tǒng)的控制跟隨機(jī)構(gòu)與探測臂之間的距離的控制框圖；和圖6顯示圖I所示的車載式輻射檢查系統(tǒng)的控制跟隨機(jī)構(gòu)的驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速的控制框圖。
具體實施方式
下面詳細(xì)描述本實用新型的實施例，實施例的示例在附圖中示出，其中相同或相似的標(biāo)號表示相同或相似的元件。下面參考附圖描述的實施例是示例性的，g在解釋本實 用新型，而不能解釋為對本實用新型的限制。圖Ia顯示根據(jù)本實用新型的一個實施例的車載式輻射檢查系統(tǒng)的立體示意圖。圖Ib顯示圖Ia中的車載式輻射檢查系統(tǒng)的俯視圖，用于顯示跟隨機(jī)構(gòu)與探測臂之間保持非接觸。圖2顯不圖Ia和圖Ib中所不的跟隨機(jī)構(gòu)的立體不意圖；和圖3顯不圖Ia和圖Ib中所示的具有探測臂的行走車體的立體示意圖。如圖la、圖Ib-圖3所示，在本實用新型的一個實施例中，車載式輻射檢查系統(tǒng)主要包括檢查車200和與檢查車200分離的跟隨機(jī)構(gòu)100。如圖3所示，檢查車200主要包括行走車體201和搭載在行走車體201上的探測臂 202、203。參見圖la、圖Ib和圖3，在探測臂202、203和行走車體201之間限定ー個讓被檢物品(未圖示，例如集裝箱或車輛等)通過的掃描通道。如圖la、圖Ib所示，在行走車體201上安裝有輻射源206，該輻射源206用于向經(jīng)過掃描通道的被檢物品發(fā)射輻射。如圖la、圖Ib和圖3所示，在探測臂上安裝有與輻射源對應(yīng)的探測器204，該探測器204用于接收從輻射源發(fā)射的并穿過被檢物品的輻射。在圖示的一個實施例中，探測臂202、203主要包括水平的第一臂202和豎直的第ニ臂203。如圖la、圖Ib和圖3所示，水平的第一臂202連接到行走車體201上，豎直的第ニ臂203連接到水平的第一臂202，探測器204安裝在豎直的第二臂203上。盡管未圖示，在本實用新型的一個實施例中，水平的第一臂202可以相對于行走車體201在ー個方向或多個方向上自由旋轉(zhuǎn)，同時，豎直的第二臂203可以相對于水平的第一臂202在ー個方向或多個方向上自由旋轉(zhuǎn)。這樣，第一和第二探測臂202、203就構(gòu)成了可伸縮和可折疊的探測臂，在不需要檢查被檢物品時，第一和第二探測臂202、203折疊在行走車體201上，以便于運(yùn)輸，并且在需要檢查被檢物品時，第一和第二探測臂202、203伸展開以形成掃描通道。如圖la、圖Ib和圖2所示，車載式輻射檢查系統(tǒng)還包括與探測臂202、203分離的跟隨機(jī)構(gòu)100。該跟隨機(jī)構(gòu)100包括ー對相互面對的方形柱狀側(cè)壁部分101、102和位于ー對側(cè)壁部分101、102之間的ー個平板狀底壁部分103。前述一對側(cè)壁部分101、102和平板狀底壁部分103共同限定一個容納凹部104，第二探測臂203容納在該容納凹部104中。請注意，本實用新型的跟隨機(jī)構(gòu)100的機(jī)械結(jié)構(gòu)不局限于圖示的實施例，可以是其它結(jié)構(gòu)，只要其具有一個適于容納第二探測臂203的容納凹部104即可。在本實用新型中，跟隨機(jī)構(gòu)100包括防輻射材料，例如，鉛。在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，在跟隨機(jī)構(gòu)100中灌注有輻射防護(hù)用的鉛。如圖Ia和圖Ib所示，在檢查被檢物品時，探測臂202、203的安裝有探測器204的第二臂203容納在跟隨機(jī)構(gòu)100的容納凹部104中，以防止輻射外泄。因為探測器204安裝在第二探測臂203上，因此，來自輻射源的射線會輻射向第二探測臂203，本實用新型通過將第二探測臂203容納在具有輻射防護(hù)功能的容納凹部104 中，這樣就能夠防止輻射到第二探測臂203的射線外泄，起到很好的輻射防護(hù)作用，防止對周圍環(huán)境和工作人員的危害。同時，由于跟隨機(jī)構(gòu)100是與探測臂203分離的獨立機(jī)構(gòu)，因此，不需要在探測臂203中灌注鉛等大密度防輻射材料，從而能夠有效降低探測臂203的重量，因而不需要在搭載該探測臂203的行走車體201上設(shè)置平衡配重，從而能有效解決車載式輻射檢查系統(tǒng)質(zhì)量過大的問題，并保證安全性，有效地進(jìn)行輻射防護(hù)。如圖Ia和圖Ib所示，在檢查被檢物品時，跟隨機(jī)構(gòu)100跟隨探測臂202、203 —起移動。在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，為了防止跟隨機(jī)構(gòu)100在檢查被檢物品時碰撞探測臂202、203，因此，在檢查被檢物品時，跟隨機(jī)構(gòu)100被控制成與探測臂202、203之間始終處于非接觸狀態(tài)。圖4顯示圖Ia和圖Ib所示的車載式輻射檢查系統(tǒng)的控制過程。如圖Ia和圖lb、圖2和圖4所示，為了對跟隨機(jī)構(gòu)100進(jìn)行如上的控制，因此，在跟隨機(jī)構(gòu)100上設(shè)置有至少一個傳感器111、112，用于檢測跟隨機(jī)構(gòu)100與探測臂202、203之間的實際間距y。在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，在跟隨機(jī)構(gòu)100上設(shè)置有一對傳感器111、112，包括第一傳感器111和第二傳感器112。當(dāng)檢查被檢物品時，如圖Ia和圖Ib所示，第一傳感器111和第二傳感器112分別位于探測臂202、203的兩側(cè)。但是，請注意，本實用新型不局限于圖示的實施例，在本實用新型的跟隨機(jī)構(gòu)100上也可以僅設(shè)置一個傳感器，之所以設(shè)置多個傳感器，其目的是提高設(shè)備的可靠性，例如，當(dāng)一個傳感器失效，其它傳感器也可以正常工作，從而不會導(dǎo)致跟隨機(jī)構(gòu)100與探測臂202、203 碰撞。圖5顯示圖Ia和圖Ib所示的車載式輻射檢查系統(tǒng)的控制跟隨機(jī)構(gòu)與探測臂之間的距離的控制框圖。如圖4和圖5所示，在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，在檢查被檢物品時，跟隨機(jī)構(gòu)100被控制成與探測臂202、203之間保持恒定的預(yù)定間距r。如圖la、圖lb、圖2和圖4所示，在跟隨機(jī)構(gòu)100上還設(shè)置有控制器113，用于根據(jù)設(shè)定的預(yù)定間距r和傳感器111、112檢測到的實際間距y之間的距離差e計算驅(qū)動跟隨機(jī)構(gòu)100的電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速u’，并用該目標(biāo)轉(zhuǎn)速u’控制電機(jī)，使得跟隨機(jī)構(gòu)100與探測臂202、203之間保持預(yù)定間距r。在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，控制器113根據(jù)距離差e利用PID算法(比例積分微分控制算法)計算電機(jī)的目標(biāo)轉(zhuǎn)速U’。但是，本實用新型不局限于此，控制器113也可以采用其它控制算法來控制跟隨機(jī)構(gòu)100與探測臂202、203之間的間距。由于PID算法屬于一種非常傳統(tǒng)的控制算法，為了簡潔起見，這里不再對其進(jìn)行詳細(xì)說明。如圖la、圖lb、圖2和圖4所示，在跟隨機(jī)構(gòu)100上還設(shè)置有控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速的變頻器114，來自控制器113的目標(biāo)轉(zhuǎn)速u’作為變頻器114控制電機(jī)的指令數(shù)值。圖6顯示圖Ia和圖Ib所示的車載式輻射檢查系統(tǒng)的控制跟隨機(jī)構(gòu)的 驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速的控制框圖。為了將驅(qū)動跟隨機(jī)構(gòu)100的電機(jī)的轉(zhuǎn)速控制到目標(biāo)轉(zhuǎn)速u’，如圖la、圖2和圖4所示，在跟隨機(jī)構(gòu)100上還設(shè)置有檢測電機(jī)的實際轉(zhuǎn)速u的編碼器115。如圖6所示，在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，控制器113根據(jù)目標(biāo)轉(zhuǎn)速u’和編碼器115檢測到的實際轉(zhuǎn)速u之間的轉(zhuǎn)速差e’控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速使之等于目標(biāo)轉(zhuǎn)速u’。在本實用新型的一個優(yōu)選實施例中，控制器113根據(jù)轉(zhuǎn)速差e’利用PID算法控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。在本實用新型中，控制器可以為PLC控制器，也可以為單片機(jī)或個人計算機(jī)等。在本實用新型中，傳感器111、112為接近開關(guān)，當(dāng)然，也可以是其它類型的距離傳感器，例如聲學(xué)距離傳感器、光學(xué)距離傳感器或接觸式距離傳感器等。如圖Ia至圖3所示，跟隨機(jī)構(gòu)100和行走車體201可以為通過滾輪105、205沿相互平行的軌道301、302行走的有軌式跟隨機(jī)構(gòu)100和有軌式行走車體201。但是，請注意，本實用新型不局限于此，跟隨機(jī)構(gòu)100和行走車體201也可以為僅通過滾輪105、205沿預(yù)定的平行軌跡行走的無軌式跟隨機(jī)構(gòu)100和無軌式行走車體201。在本實用新型中，當(dāng)不需要檢查被檢物品時，跟隨機(jī)構(gòu)100能夠搭載在行走車體201上，以便于隨車運(yùn)輸。盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進(jìn)行變化。本實用新型的適用范圍由所附權(quán)利要求及其等同物限定。另外，權(quán)利要求的任何元件標(biāo)號不應(yīng)理解為限制本實用新型的范圍。
權(quán)利要求1.一種車載式福射檢查系統(tǒng),包括 行走車體(201)； 探測臂(202、203)，搭載在所述行走車體(201)上，所述探測臂(202、203)和所述行走車體(201)之間限定掃描通道； 輻射源(206)，安裝在所述行走車體(201)上，發(fā)射輻射至經(jīng)過所述掃描通道的被檢物品；和 探測器(204)，安裝在所述探測臂(202、203)上，接收從所述輻射源發(fā)射的輻射， 其中，所述車載式輻射檢查系統(tǒng)還包括與所述探測臂(202、203)分離的跟隨機(jī)構(gòu)(100)， 所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)中包括防輻射材料，并且在檢查被檢物品時所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)以非接觸的方式跟隨所述探測臂(202、203) —起移動，以防止輻射外泄。
2.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)，其特征在于， 所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)中灌注有輻射防護(hù)用的鉛，并且所述探測臂(202、203)中不灌注鉛。
3.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)，其特征在于， 所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)具有一個容納凹部(104)，在檢查被檢物品時，所述探測臂(202、203)的安裝有探測器(204)的部分容納在所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)的容納凹部(104)中。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)，其特征在于， 在檢查被檢物品時，所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)與所述探測臂(202、203)之間保持預(yù)定間距Cr)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)，其特征在于， 所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)上設(shè)置有至少一個傳感器(111、112)，用于檢測所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)與所述探測臂(202,203)之間的實際間距(y)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)，其特征在于，所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)上還設(shè)置有控制器(113)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)，其特征在于，所述控制器為PLC控制器。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)，其特征在于， 所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)包括第一傳感器(111)和第二傳感器(112)，當(dāng)檢查被檢物品時，所述第一傳感器(111)和第二傳感器(112)分別位于所述探測臂(202、203)的兩側(cè)。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器(111、112)為接近開關(guān)。
10.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)，其特征在于，所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)包括 一對相互面對的方形柱狀側(cè)壁部分(101、102);和 一個平板狀底壁部分(103)，位于一對側(cè)壁部分(101、102)之間。
11.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)， 所述行走車體(201)上沒有設(shè)置用于平衡所述探測臂(202、203)的重量的配重。
12.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)，所述探測臂(202、203)包括水平的第一臂(202)，其連接到所述行走車體(201);和 豎直的第二臂(203)，其連接到所述水平的第一臂(202)，所述探測器(204)安裝在所述豎直的第二臂(203)上。
13.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)，所述探測臂(202、203)是可伸縮的探測臂， 在不需要檢查被檢物品時，所述可伸縮的探測臂(202、203)折疊在所述行走車體(201)上，以便于運(yùn)輸，并且 在需要檢查被檢物品時，所述可伸縮的探測臂(202、203)伸展開以形成所述掃描通道。
14.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)， 在不需要檢查被檢物品時，所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)能夠搭載在所述行走車體(201)上，以便于隨車運(yùn)輸。
15.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)， 所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)和所述行走車體(201)為沿相互平行的軌道(301、302)行走的有軌式跟隨機(jī)構(gòu)(100)和有軌式行走車體(201)。
16.根據(jù)權(quán)利要求I所述的車載式輻射檢查系統(tǒng)， 所述跟隨機(jī)構(gòu)(100)和所述行走車體(201)為僅通過滾輪(105、205)行走的無軌式跟隨機(jī)構(gòu)(100)和無軌式行走車體(201)。
專利摘要本實用新型公開一種車載式輻射檢查系統(tǒng)，包括行走車體、探測臂、輻射源和探測器。所述車載式輻射檢查系統(tǒng)還包括與所述探測臂分離的跟隨機(jī)構(gòu)，所述跟隨機(jī)構(gòu)中包括防輻射材料，并且在檢查被檢物品時所述跟隨機(jī)構(gòu)以非接觸的方式跟隨所述探測臂一起移動，以防止輻射外泄。本實用新型不需要在探測臂中灌注鉛等大密度防輻射材料，因此，能夠有效降低探測臂的重量，從而不需要在搭載該探測臂的行走車體上設(shè)置平衡配重，因此，能有效解決車載式輻射檢查系統(tǒng)質(zhì)量過大的問題。同時，本實用新型還能對跟隨機(jī)構(gòu)的行走過程進(jìn)行精密控制，防止跟隨機(jī)構(gòu)與主動機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞。
文檔編號G01N23/04GK202757896SQ20122032216
公開日2013年2月27日 申請日期2012年7月4日 優(yōu)先權(quán)日2012年7月4日
發(fā)明者李薦民, 劉以農(nóng), 李玉蘭, 宗春光, 宮輝, 黃清萍, 喻衛(wèi)豐 申請人:同方威視技術(shù)股份有限公司, 清華大學(xué)