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具備停止功能的機(jī)器人控制系統(tǒng)的制作方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):9514883

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一般,機(jī)器人控制系統(tǒng)監(jiān)視機(jī)器人的軸速度或機(jī)器人的臂的速度。并且,在這種速度超過(guò)了預(yù)定閾值的情況下,使機(jī)器人停止,由此實(shí)現(xiàn)了操作者的安全。在日本特開(kāi)2009-50958號(hào)公報(bào)中公開(kāi)了一種根據(jù)由設(shè)置在伺服電動(dòng)機(jī)中的位置檢測(cè)器所檢測(cè)出的位置使伺服電動(dòng)機(jī)停止的技術(shù)。這里,根據(jù)機(jī)器人實(shí)際動(dòng)作的結(jié)果來(lái)計(jì)算機(jī)器人的軸速度或機(jī)器人的臂的速度。因此,即使在如前述使機(jī)器人停止的情況下,在機(jī)器人停止之前機(jī)器人會(huì)微小移動(dòng)。此外,在專(zhuān)利文獻(xiàn)1中存在如下的問(wèn)題,即根據(jù)伺服電動(dòng)機(jī)的位置...
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