技術(shù)編號：9304082
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。 目前，仿生機(jī)器魚的關(guān)節(jié)由電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，進(jìn)一步的，通常采用比例-積分-微分 (Proportion-Integration-Differentiation，簡稱PID)控制方法對電機(jī)進(jìn)行控制，當(dāng)采 用位置跟隨的PID控制算法控制電機(jī)時(shí)，PID控制器中的比例系數(shù)KP與關(guān)節(jié)的剛度成正比 例線性關(guān)系。 機(jī)器魚的推進(jìn)效率是機(jī)器魚所獲得的水動(dòng)力推進(jìn)機(jī)器魚所做的功與驅(qū)動(dòng)機(jī)器魚 關(guān)節(jié)所消耗的功的比例，具體計(jì)算公式如下 其中n表示推進(jìn)效率，F(xiàn)表示水動(dòng)力的平均推進(jìn)力，u表示...
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