技術編號：8931117
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。 冗余度機械臂，具有關節(jié)自由度數(shù)目大于任務空間所需最少自由度的特性，即完 成某一特定任務時，機械臂具有多余的自由度。其應用范圍十分廣泛，大到深海和宇宙空 間的探索，小到產品加工和家庭服務等不同領域都可以發(fā)現(xiàn)其身影。冗余度機械臂的逆運 動學問題是指已知機械臂末端位姿，確定機械臂的關節(jié)角度的問題。由于具備冗余的自由 度，冗余度機械臂的逆運動學問題具有無窮多解，即保證機械臂末端在完成所要求任務的 同時，還能根據(jù)不同的任務要求和工作環(huán)境選擇不同的優(yōu)化指標。 以往的...
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