技術編號：6305634
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明為使機器人能夠在環(huán)境障礙物形狀、位置未知的情況下進行避障，提供一種基于橢圓約束的機器人路徑規(guī)劃方法，包括以下步驟，獲取機器人運動信息、障礙物信息、目標環(huán)境信息；確定機器人與障礙物發(fā)生碰撞的條件；針對機器人與障礙物發(fā)生碰撞的條件，建立基于橢圓約束的運動避障模型；該橢圓滿足的約束條件為機器人在橢圓內(nèi)、所檢測到的障礙物點在橢圓外、最終目標點在橢圓邊界上或者在橢圓外；采用Bug路徑規(guī)劃算法進行全局路徑規(guī)劃。達到規(guī)劃機器人行進最短路徑，實現(xiàn)實時性避障的目的。專...
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