技術(shù)編號：6293663
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及一種。在第一個命令位置坐標(biāo)上，根據(jù)采集到的各軸實際位置與電機實際位置之間的偏差，調(diào)整各軸命令位置；對調(diào)整后的各軸命令位置矢量在被加工軌跡上投影，得到投影長度，確定修正后的命令位置；當(dāng)滿足全閉環(huán)條件時，停止調(diào)整；當(dāng)程序段處于混聯(lián)且有后續(xù)運動段時，則將本運動段與下一運動段進(jìn)行速度連接處理；否則，不對插補位置進(jìn)行調(diào)整，直到當(dāng)前運動段插補完成，再在系統(tǒng)提供的定位時長內(nèi)，通過PID控制算法使軸的實際位置運動到命令位置上。本發(fā)明可以在滿足多軸聯(lián)動輪廓精度、定...
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