技術編號：6279019
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明涉及一種調(diào)節(jié)或控制自動控制的操作器，特別是機器人的方法，由于考慮到在為操作器的軸移動而設置的傳動機構(gòu)上出現(xiàn)的摩擦力矩，本發(fā)明采用動態(tài)操作器模型，其中至少為一個軸根據(jù)輸出端的軸速度和軸加速度建立傳動機構(gòu)摩擦力矩的模型并且通過所述模型來確定諸如電機位置或電機電流等額定值。本發(fā)明還涉及一種用于調(diào)整或控制自動控制的操作器的裝置，特別是調(diào)整或控制機器人的裝置，所述機器人具有多個軸和多個用于軸移動的電機和傳動機構(gòu)，還具有一個控制單元，由于考慮到傳動機構(gòu)內(nèi)產(chǎn)生的摩...
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