技術(shù)編號(hào):6188525
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明公開(kāi)。1)數(shù)據(jù)采集獲取AUV在水面時(shí)的東北向位置信息、深度信息、速度信息、姿態(tài)信息;2)濾波估計(jì)根據(jù)帶誤差校正的DVL航位推算模型,取AUV三維位置信息及DVL三維安裝偏角為系統(tǒng)狀態(tài)向量,DVL測(cè)得速度信息及姿態(tài)傳感器測(cè)得姿態(tài)信息為系統(tǒng)輸入向量,取AUV三維位置信息為測(cè)量向量,建立離散時(shí)間系統(tǒng)狀態(tài)方程和測(cè)量方程;采用改進(jìn)的平方根容積卡爾曼濾波進(jìn)行濾波估計(jì),得到DVL安裝偏角的估計(jì)值;3)誤差校正根據(jù)安裝偏角的估計(jì)值得到DVL安裝誤差校正矩陣。本發(fā)明操...
注意:該技術(shù)已申請(qǐng)專利,請(qǐng)尊重研發(fā)人員的辛勤研發(fā)付出,在未取得專利權(quán)人授權(quán)前,僅供技術(shù)研究參考不得用于商業(yè)用途。
該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán),增加技術(shù)思路,做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備,不適合論文引用。