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并聯(lián)機(jī)器人自標(biāo)定方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):6012975

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本發(fā)明涉及一種機(jī)器人,特別是并聯(lián)機(jī)器人自標(biāo)定的方法。 背景技術(shù)并聯(lián)機(jī)器人為多環(huán)閉鏈機(jī)構(gòu)且各運(yùn)動(dòng)鏈和關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)副為空間布置,結(jié)構(gòu)參數(shù)較多且檢測(cè)困難,故并聯(lián)機(jī)器人的標(biāo)定比傳統(tǒng)的串聯(lián)機(jī)器人要復(fù)雜的多。并聯(lián)機(jī)器人標(biāo)定的難點(diǎn)在于其動(dòng)平臺(tái)位姿信息及各分支初始桿長(zhǎng)的獲得。無(wú)論采用何種標(biāo)定方法,均需對(duì)并聯(lián)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)信息進(jìn)行全部或部分測(cè)量。目前對(duì)并聯(lián)機(jī)器人基本是采用外部標(biāo)定的方法, 該外部標(biāo)定需借助精密的外部測(cè)量設(shè)備進(jìn)行測(cè)試,標(biāo)定時(shí)在某一指定的設(shè)備所處位置應(yīng)當(dāng)盡可能檢測(cè)到所...
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