技術(shù)編號：5394132
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明公布了一種，包含以下步驟分析反鏟裝置的工作空間構(gòu)成，并根據(jù)選取的參考變量不同給出驅(qū)動空間，關(guān)節(jié)空間，位姿空間的構(gòu)成；在傳統(tǒng)運動學(xué)模型的基礎(chǔ)上，采用改進(jìn)的D-H方法建立反鏟裝置基于角度補(bǔ)償?shù)恼\動學(xué)模型；根據(jù)反鏟式挖泥船反鏟裝置的結(jié)構(gòu)特點，并考慮角度誤差的影響，建立準(zhǔn)確的逆運動學(xué)模型；并根據(jù)實際控制的需求，給出各關(guān)節(jié)空間和驅(qū)動空間的關(guān)系。本發(fā)明能夠有效的降低船身傾斜造成的角度誤差，求出鏟斗末端的準(zhǔn)確運動狀態(tài)，提高了鏟斗末端的軌跡跟蹤精度。專利說明[00...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲備，不適合論文引用。