技術(shù)編號：40407414
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及冗余機械臂的路徑規(guī)劃領(lǐng)域，尤其涉及一種帶有轉(zhuǎn)角限制的蛇行路徑跟蹤方法。背景技術(shù)、在已知目標的情況下進行蛇形機械臂的運動規(guī)劃時，可以根據(jù)蛇形機械臂與目標的相對位置規(guī)劃一條安全路徑，通過運動控制方法使得蛇形機械臂按給定的路徑運動最終達到目標點。當蛇形機械臂按指定路徑運動時，通過控制蛇形機械臂使其所有連桿均以較小的誤差在給定路徑上運動，將這種運動方式稱為蛇行路徑跟蹤。然而，蛇形機械臂其本身具有物理轉(zhuǎn)角極限，在跟隨給定路徑過程中機械臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角可能會超過專輯極限導致機械臂無法繼續(xù)運動，現(xiàn)在常見...
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