技術編號：3129853
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明提供一種具有多自由度的機構式移動焊接機器人，包括多個并聯(lián)機構閉環(huán)執(zhí)行機構子鏈、一個串聯(lián)的執(zhí)行機構主鏈和一個可移動平臺。所述的機構閉環(huán)子鏈可控制主鏈連桿在四桿機構閉環(huán)子鏈所在平面內運動，多個并聯(lián)連桿子鏈、機身和可移動平臺的運動可實現(xiàn)動平臺的空間運動。本發(fā)明通過四個閉環(huán)子鏈和機身的合成運動實現(xiàn)控制，通過多個連桿、機身和可移動平臺的連接，實現(xiàn)末端執(zhí)行器的空間運動，末端執(zhí)行器運動慣量小，動力學性能好，可靠性高，機構具有結構緊湊，控制簡單，同時移動和操作的優(yōu)點...
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