技術(shù)編號(hào):3088883
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明公開(kāi)了一種,該焊接機(jī)器人包括平移行走機(jī)構(gòu)以及可在平移行走機(jī)構(gòu)上按一定軌跡行走的機(jī)械手臂,該機(jī)械手臂為三臂桿五自由度機(jī)構(gòu)。大范圍的平移機(jī)構(gòu)可以滿足焊接大尺度工件的需要;而三臂桿五自由度機(jī)構(gòu)手臂可以進(jìn)一步解耦成“兩臂桿的三角運(yùn)動(dòng)”模型以及“一臂桿球狀運(yùn)動(dòng)”模型的疊加,從而可以簡(jiǎn)化運(yùn)動(dòng)學(xué)求逆的方法,可以避免多解性,提高了計(jì)算速度,消滅了焊接機(jī)器人焊槍運(yùn)動(dòng)姿態(tài)盲點(diǎn),可以使焊接機(jī)器人在完全開(kāi)發(fā)的情況進(jìn)行工作。專利說(shuō)明[0001]本發(fā)明涉及一種焊接機(jī)器人,尤指一...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán),增加技術(shù)思路,做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備,不適合論文引用。