技術編號：2383696
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明涉及機械手的控制方法和利用該機械手的控制方法進行動作的機械手。背景技術在使機械手動作時，利用角度傳感器檢測電機的旋轉(zhuǎn)角度，并根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度計算角速度來控制動作。但是，在有些情況下，被電機驅(qū)動的傳遞機構(gòu)、臂并不是剛體，在動作時會產(chǎn)生振動或扭轉(zhuǎn)，無法進行準確的控制。于是，提出了一種利用由配置于臂的前端部的慣性傳感器檢測出的加速度來計算臂的彎曲量，并將其與臂動作的角度目標值相加來抑制臂的振動的機械手(例如，參照專利文獻I)。另外，也存在如下技術，即通過慣性傳...
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