技術(shù)編號(hào):2377531
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。一種可控多自由度焊接機(jī)器人,包括并聯(lián)的四個(gè)可控四桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)執(zhí)行機(jī)構(gòu)子鏈和一個(gè)串聯(lián)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)主鏈。所述四桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈可控制主鏈連桿在四桿機(jī)構(gòu)閉環(huán)子鏈所在平面內(nèi)運(yùn)動(dòng),第一連桿和機(jī)身的運(yùn)動(dòng)可實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)的空間運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明通過(guò)四個(gè)閉環(huán)子鏈和機(jī)身的合成運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)控制,通過(guò)多個(gè)連桿與機(jī)身的連接,從而實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器的空間運(yùn)動(dòng),末端執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)慣量小,動(dòng)力學(xué)性能好,可靠性高,機(jī)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)緊湊,控制簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn),桿件能做成輕桿,并且機(jī)構(gòu)的工作空間大,使機(jī)構(gòu)重心后移,保持機(jī)構(gòu)平衡,...
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