技術(shù)編號：2374145
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。分析具有在m個自由度的任務(wù)空間操作的n個關(guān)節(jié)(112)的自動機(jī)械設(shè)備(100)的所需移動命令(203)，以判斷它是否將導(dǎo)致關(guān)節(jié)角極限中的任何一個被違犯。在關(guān)節(jié)(112)中的非零數(shù)量L(241)個關(guān)節(jié)具有被違犯的角極限的情況下，根據(jù)下列公式，構(gòu)建修改的移動命令(254)其中qmod(253)是當(dāng)前沒有被限制的關(guān)節(jié)的(n-L)×1關(guān)節(jié)速度命令，qnew(254)是n×1新關(guān)節(jié)速度命令，Jmod(251)是m×(n-L)矩陣，是Jmod轉(zhuǎn)置矩陣，W(252)是包...
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