技術(shù)編號：2353274
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及機器人控制裝置、機器人控制方法以及腿式機器人。 背景技術(shù)近年來，已開發(fā)出驅(qū)動腿部來行走的行走機器人(專利文獻1、幻。專利文獻1中的控制方法生成將各關(guān)節(jié)角度表示為時序列的行走樣式以使膝關(guān)節(jié)角速度在限制范圍內(nèi)。 然后，依照行走樣式來控制機器人的動作。(例如，參考專利文獻1)。此外，專利文獻2的機器人控制裝置控制機器人的動作，以分別使得實際上體位置收斂于所述目標上體位置，所述實際姿態(tài)軌跡收斂于所述目標姿態(tài)軌跡，所述實際腳部位置收斂于所述目標腳部位置，所...
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