技術(shù)編號：2353114
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明公開了一種基于CANopen的機(jī)械臂關(guān)節(jié)電機(jī)控制方法及系統(tǒng)，該方法包括以下幾個步驟步驟1將各機(jī)械臂關(guān)節(jié)電機(jī)的驅(qū)動器連接于CAN總線上，CAN總線進(jìn)入預(yù)操作狀態(tài)；步驟2基于PDO協(xié)議對電機(jī)進(jìn)行PDO配置；步驟3選擇電機(jī)運(yùn)行模式；步驟4對關(guān)節(jié)運(yùn)動軌跡采用高階多項(xiàng)式插值得到控制量；步驟5對電機(jī)發(fā)送控制指令，完成對機(jī)械臂關(guān)節(jié)電機(jī)的控制；該方法適用于所有CAN總線下支持CANopen協(xié)議的電機(jī)伺服控制系統(tǒng)，由于現(xiàn)場總線的引入，省去了大量的數(shù)據(jù)線和接口，使得系統(tǒng)...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲備，不適合論文引用。