技術(shù)編號：2350781
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明公開了一種混合控制的柔性關(guān)節(jié)，包括帶有諧波傳動(dòng)減速器的電機(jī)；與所述諧波傳動(dòng)減速器的輸出軸相連的扭簧；受所述扭簧驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；用于測試旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)扭矩的測量機(jī)構(gòu)；所述測量機(jī)構(gòu)由用于測量電機(jī)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)角的電機(jī)編碼器，以及用于測量旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)角的絕對式角度傳感器構(gòu)成。通過電機(jī)編碼器和絕對式角度傳感器來得到扭簧的扭轉(zhuǎn)角度，將扭轉(zhuǎn)角度乘以扭簧的彈性系數(shù)即可得到力矩，該測量機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡單且成本較低；通過限位索或者限位塊來限制外環(huán)和內(nèi)環(huán)的相對旋轉(zhuǎn)角度，從而保護(hù)了扭簧，提高關(guān)...
注意：該技術(shù)已申請專利，請尊重研發(fā)人員的辛勤研發(fā)付出，在未取得專利權(quán)人授權(quán)前，僅供技術(shù)研究參考不得用于商業(yè)用途。
該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲(chǔ)備，不適合論文引用。