技術(shù)編號：2348815
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明型涉及的是一種移動式機(jī)器人，特別是一種能夠?qū)崿F(xiàn)動平臺的六個自由度運(yùn)動的移動式六自由度混聯(lián)機(jī)器人，屬于機(jī)械領(lǐng)域。背景技術(shù) 并聯(lián)機(jī)器人控制平臺運(yùn)動時，與串聯(lián)機(jī)器人相比有以下優(yōu)點(diǎn)(1)剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，承載能力強(qiáng)；(2)沒有誤差積累，精度高；(3)電機(jī)置于定平臺上，運(yùn)動負(fù)荷小，動態(tài)性能好；(4)位置反解易解，適于在線實時控制。但與串聯(lián)機(jī)器人相比，并聯(lián)機(jī)器人活動空間較小，活動平臺的運(yùn)動不如串聯(lián)機(jī)器人手部靈活，位置正解難解。并聯(lián)式與串聯(lián)式結(jié)構(gòu)優(yōu)缺點(diǎn)正好相反，是...
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