技術編號：2331299
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本實用新型屬于柔性機器人，尤其涉及一種多關節(jié)，大柔性，大范 圍運動的機械臂。背景技術多關節(jié)柔性機械臂是為機械手提供支撐的部件，要求機械臂輕量、 靈活以實現末端操作器多方位達到目標位置。通常機械臂均采用多個電機驅動，如裝配在ETS-VII上的機械臂由6個關節(jié)串聯(lián)而成，長約2米，重 量大約150kg，每一個關節(jié)由無刷直流電機和諧波減速器驅動，機械臂末 端的輸出力和力矩分別為40N和10Nm，相對自重來說，機械臂的帶載能力 很小。使用一個電機驅動的多關節(jié)輕型串聯(lián)...
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