技術(shù)編號：2323407
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及一種在位置控制與柔性控制之間轉(zhuǎn)換時進(jìn)行工作的機(jī)器人的控制設(shè)備。另外，本發(fā)明涉及一種機(jī)器人或類似物的柔性控制設(shè)備，尤其涉及一種能根據(jù)一個操作坐標(biāo)系中的力與力矩的設(shè)定值來限制用于驅(qū)動關(guān)節(jié)的伺服電動機(jī)的生成力的機(jī)器人柔性控制設(shè)備，特別是本發(fā)明涉及一種能在有外力施加于其上時靈活地跟隨外力的機(jī)器人柔性控制設(shè)備，跟隨動作是通過限制位置速度控制系統(tǒng)的增益或通過限制根據(jù)力矩極值生成驅(qū)動關(guān)節(jié)的伺服電動機(jī)的力來實(shí)現(xiàn)的，本發(fā)明尤其還涉及一種控制位置速度控制系統(tǒng)的增益或...
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