技術(shù)編號(hào):2317524
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶(hù)請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本實(shí)用新型涉及一種機(jī)械臂教學(xué)實(shí)驗(yàn)裝置,特別是涉及一種欠驅(qū)動(dòng)冗余機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)裝置。背景技術(shù)機(jī)械臂廣泛應(yīng)用于太空機(jī)器人,水下機(jī)械人等領(lǐng)域,該欠驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂實(shí)驗(yàn)裝置主要用于欠驅(qū)動(dòng)優(yōu)化控制的研究。存在非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)稱(chēng)為欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng),即獨(dú)立控制變量(驅(qū)動(dòng)單元)少于系統(tǒng)的自由度(關(guān)節(jié)數(shù))的系統(tǒng)。欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)非驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)的加速度僅受到來(lái)自其它關(guān)節(jié)的動(dòng)力 學(xué)約束,一般屬于非完整系統(tǒng)。欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器臂是一類(lèi)含有被動(dòng)關(guān)節(jié)、控制輸入少于系統(tǒng)自由度的機(jī)械系統(tǒng),由于系統(tǒng)中某個(gè)或某些關(guān)節(jié)不具...
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