技術編號：2311885
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明涉及機器人領域，特別是轉動運動和平動運動單獨控制的空間五自由度機構。背景技術現(xiàn)有的五自由度機構分為串聯(lián)式、并聯(lián)式和混聯(lián)式三種類型。串聯(lián)式機構具有結構簡單、運動靈活、工作空間大等優(yōu)點，但由于機構是串聯(lián)連接且需要在關節(jié)處安裝驅動電機而造成其具有機械臂重量大、轉動慣量大、誤差累積大等不足。相對串聯(lián)機構來講，并聯(lián)式機構是由多條運動支鏈共同驅動動平臺來實現(xiàn)其末端執(zhí)行器的位姿輸出，因而此類機構具有精度高、結構緊湊、剛度高、承載能力強等優(yōu)點，同時也具有結構復雜，控...
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