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機(jī)械臂控制系統(tǒng)及控制方法技術(shù)資料下載

技術(shù)編號(hào):2309922

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本發(fā)明涉及機(jī)械臂領(lǐng)域,尤其涉及一種通過(guò)各關(guān)節(jié)動(dòng)作角度實(shí)時(shí)反饋補(bǔ)償,實(shí)現(xiàn)機(jī)械臂動(dòng)作時(shí)無(wú)重力干擾的重力解耦技木。背景技術(shù)目前,多關(guān)節(jié)機(jī)械臂普遍采用控制器參數(shù)整定的控制系統(tǒng),該系統(tǒng)是通過(guò)信號(hào)發(fā)生器產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作信號(hào),控制器對(duì)動(dòng)作信號(hào)整定,整定后的信號(hào)輸入各臂關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器,關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)器工作產(chǎn)生扭矩帶動(dòng)各臂動(dòng)作。該系統(tǒng)通過(guò)控制器的參數(shù)整定,減小了動(dòng)作信號(hào)帶來(lái)的超調(diào)及機(jī)械臂穩(wěn)定后的靜態(tài)誤差,實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂穩(wěn)定有效的動(dòng)作。根據(jù)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn),機(jī)械臂動(dòng)作的超調(diào)誤差應(yīng)不大于3%。隨著技...
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