技術(shù)編號：2306842
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本實用新型涉及一種仿生機器人手裝置。 背景技術(shù)現(xiàn)有的靈巧手(如美國Robonaut手、英國Siadow公司的V5手、中德合作研發(fā)的 HIT/DLR手和北航BH手等)多數(shù)采用非常復雜的多齒輪傳動機構(gòu)實現(xiàn)在食指、中指、無名指和小指根部的彎曲和側(cè)展兩個主動自由度運動，而且該彎曲和側(cè)展轉(zhuǎn)動中心線相互垂直。 其不足在于該裝置結(jié)構(gòu)復雜，成本昂貴，同時由于主動驅(qū)動的電機數(shù)量過多，加重了實時控制的難度。對于人手的研究表明，人手的食指、中指、無名指和小指的側(cè)展自由度運動非常...
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