技術(shù)編號：1900497
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明公開了一種臂架控制方法，包括實(shí)時(shí)獲取遙控器動(dòng)作信號和臂架的各節(jié)臂當(dāng)前狀態(tài)角度信號及臂架旋轉(zhuǎn)角度信號；對臂架末端移動(dòng)進(jìn)行規(guī)劃。還包括預(yù)測控制，預(yù)測控制包括根據(jù)臂架末端的目標(biāo)移動(dòng)方向，并實(shí)時(shí)計(jì)算臂架末端點(diǎn)的坐標(biāo)值，如果臂架末端點(diǎn)偏離了目標(biāo)移動(dòng)方向，則對臂架末端進(jìn)行二次規(guī)劃，二次規(guī)劃輸出下一個(gè)目標(biāo)點(diǎn)。本發(fā)明還提供了一種混凝土泵車。本發(fā)明由于在臂架末端偏離了目標(biāo)移動(dòng)方向的情況下，對臂架末端進(jìn)行了二次規(guī)劃，不再根據(jù)原規(guī)劃的方案控制臂架動(dòng)作，保證臂架末端點(diǎn)始終朝...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲備，不適合論文引用。