技術編號：12863162
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術詳細信息。本發(fā)明屬于汽車主動安全與輔助駕駛領域，特別是涉及一種基于車車協(xié)同下無人駕駛車輛的換道軌跡規(guī)劃方法。背景技術在無人駕駛環(huán)境下，車輛對周圍交通狀態(tài)的感知和車輛實時軌跡控制是無人駕駛車輛安全高效運行的重要因素。其中軌跡控制就是通過軌跡規(guī)劃得到平滑連續(xù)的曲率軌跡，使之滿足車輛的運動特性和安全要求。現(xiàn)有的軌跡規(guī)劃是對機器人研究領域的路徑規(guī)劃方法的拓展，一類是全局軌跡方法，提出尋找連接起點到目標點的全局軌跡，由于該類方法需要對行駛環(huán)境變化進行全面分析，耗時很長且不利于處理突發(fā)情況，因此難以在無人駕駛車輛的軌...
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