技術(shù)編號：12682068
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及機器人行走機構(gòu)領(lǐng)域，具體是一種輪腿式行走機構(gòu)。背景技術(shù)現(xiàn)有的移動機器人的行進方式主要有輪式和多自由度腿式兩種。其中輪式結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點為驅(qū)動結(jié)構(gòu)簡單，易于控制，移動速度較快；腿式結(jié)構(gòu)則為模擬生物(如蜘蛛、獵豹等)肢體結(jié)構(gòu)和運動機理的仿生行進方式，其地形適應(yīng)性較好，可以完成在一些復(fù)雜的、非結(jié)構(gòu)化地形當(dāng)中的作業(yè)任務(wù)。目前，以上兩種機構(gòu)都存在較為突出的缺點。輪式結(jié)構(gòu)雖然速度快、結(jié)構(gòu)簡單，但其車輪在行進過程中，與地面為連續(xù)的接觸軌跡，因此地形適應(yīng)能力差，且容易發(fā)生打滑等現(xiàn)象；腿式結(jié)構(gòu)雖能完成較多...
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