技術(shù)編號：1266510
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。，本發(fā)明涉及機(jī)器人控制領(lǐng)域。過程為用戶在主從微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)的主手端設(shè)置導(dǎo)管移動位置期望值；位姿傳感器測得導(dǎo)管實際的運(yùn)動關(guān)節(jié)量，利用變論域模糊PID控制方法對導(dǎo)管位置進(jìn)行調(diào)整；成像裝置接收檢測到的圖像信息并成像；通過成像裝置呈現(xiàn)的圖像判斷是否到達(dá)期望位置。本發(fā)明在常規(guī)PID控制的基礎(chǔ)上增強(qiáng)了位置跟蹤性能及魯棒性，基于誤差分級選擇伸縮因子，解決了模糊PID控制精度與控制規(guī)則數(shù)目之間的矛盾，避免了每個采樣周期計算一次伸縮因子，節(jié)省了時間，對系統(tǒng)硬件要求降低，...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲備，不適合論文引用。