技術(shù)編號(hào):12369440
提示:您尚未登錄,請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載,如果您還沒(méi)有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ,登陸完成后,請(qǐng)刷新本頁(yè)查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及服務(wù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域,尤其是涉及一種基于動(dòng)力學(xué)系統(tǒng)的機(jī)器人控制方法及系統(tǒng)。背景技術(shù)傳統(tǒng)的下肢康復(fù)機(jī)器人采用基于運(yùn)動(dòng)學(xué)的控制方式,在離線條件下根據(jù)醫(yī)生的一些經(jīng)驗(yàn)規(guī)劃出一些關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)軌跡,通過(guò)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)行,使下肢康復(fù)機(jī)器人帶動(dòng)患者的關(guān)節(jié)進(jìn)行運(yùn)動(dòng),具有一定的輔助康復(fù)作用。由于康復(fù)機(jī)器人的關(guān)節(jié)采用了運(yùn)動(dòng)學(xué)的控制方式,迫使患者需要康復(fù)的關(guān)節(jié)被動(dòng)的跟隨康復(fù)機(jī)器人運(yùn)動(dòng),導(dǎo)致患者主觀動(dòng)作的能力難以體現(xiàn),在治療過(guò)程中的治療效果也不易體現(xiàn)。現(xiàn)代醫(yī)學(xué)對(duì)于治療過(guò)程中的效果以及患者康復(fù)速度的要求不斷地提...
注意:該技術(shù)已申請(qǐng)專利,請(qǐng)尊重研發(fā)人員的辛勤研發(fā)付出,在未取得專利權(quán)人授權(quán)前,僅供技術(shù)研究參考不得用于商業(yè)用途。
該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán),增加技術(shù)思路,做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備,不適合論文引用。