技術(shù)編號：12332646
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及用于助行的外骨骼機器人領(lǐng)域，尤其涉及一種外骨骼機器人線纏繞驅(qū)動系統(tǒng)。背景技術(shù)目前下肢外骨骼機器人，就驅(qū)動模式而言，主要有鏈條驅(qū)動式、氣動式、液壓驅(qū)動式、四連桿機構(gòu)、減速電機直接驅(qū)動等硬體機械驅(qū)動模式。這些驅(qū)動模式具有一個共同的特點，就是各關(guān)節(jié)均配有驅(qū)動電機，導(dǎo)致結(jié)構(gòu)體積大、重量重等不足。中國發(fā)明專利CN102327173A外骨骼可穿戴下肢康復(fù)機器人，是利用諧波減速器作為驅(qū)動單元來實現(xiàn)關(guān)節(jié)的運動，由于諧波減速器具有一定的可逆性，即不具有完全自鎖功能，使用者長久地站立時可能出現(xiàn)失穩(wěn)缺陷，而...
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