技術(shù)編號：11868787
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人應(yīng)用的過渡軌跡規(guī)劃方法。背景技術(shù)工業(yè)機器人已經(jīng)被廣泛應(yīng)用于多個領(lǐng)域，在現(xiàn)代工業(yè)自動化、智能化的發(fā)展中發(fā)揮著越來越突出的作用。運動軌跡規(guī)劃是機器人控制系統(tǒng)的一項基本任務(wù)，工業(yè)機器人的運動軌跡通常有笛卡爾空間的直線、圓弧，以及關(guān)節(jié)空間的點到點運動軌跡。實際應(yīng)用場合中，一般是由多條軌跡順序銜接完成一項加工任務(wù)，然而，相鄰兩條軌跡在銜接處存在拐角，而許多應(yīng)用要求軌跡平滑沒有拐角，即末端點從一條軌跡平滑過渡到下一條軌跡。兩條軌跡之間的切換軌跡稱為過渡軌跡。目前，對過渡段的軌跡規(guī)劃有...
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