技術(shù)編號：11667525
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及工程機械領(lǐng)域，特別是一種桿式并串聯(lián)結(jié)構(gòu)搬運機械手。背景技術(shù)搬運機械手廣泛應(yīng)用于加工制造生產(chǎn)線中，現(xiàn)有的搬運機械手大多采用的六自由度串聯(lián)結(jié)構(gòu)機械手，這種結(jié)構(gòu)所有電機都安裝在手臂關(guān)節(jié)處，機械手手臂需要承載電機的重量并需滿足剛度要求，手臂截面尺寸需要做得較大，這樣會增大驅(qū)動電機的負載，增加手臂的運動慣量，使得機器人動態(tài)性能差，關(guān)節(jié)累計誤差大，轉(zhuǎn)動慣量大，這些因素直接影響著搬運機械手工作效率和精度，，增加了生產(chǎn)成本。同時驅(qū)動電機都安裝在關(guān)節(jié)位置造成機械手的結(jié)構(gòu)復(fù)雜、模塊化程度低。發(fā)明內(nèi)容本發(fā)明...
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