技術(shù)編號：11566604
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明涉及機(jī)械工程領(lǐng)域，特別涉及一種多桿閉鏈結(jié)構(gòu)裝配機(jī)械臂。背景技術(shù)目前制造業(yè)通用裝配機(jī)械臂大多數(shù)是為開鏈形式的串聯(lián)結(jié)構(gòu)關(guān)節(jié)型電機(jī)驅(qū)動機(jī)械臂，其主要特點為驅(qū)動電機(jī)全部都安裝在機(jī)械臂的各個關(guān)節(jié)上，通過電機(jī)帶動機(jī)械臂各個關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)機(jī)械臂的各種動作，這種結(jié)構(gòu)方式存在以下問題：機(jī)械臂手臂需要承載電機(jī)的重量并需滿足剛度要求，手臂截面尺寸需要做得較大，這樣會增大驅(qū)動電機(jī)的負(fù)載，增加手臂的運(yùn)動慣量，導(dǎo)致機(jī)械臂動態(tài)性能下降，同時驅(qū)動電機(jī)都安裝在關(guān)節(jié)位置造成機(jī)械臂的累積誤差大、承載能力小、結(jié)構(gòu)復(fù)雜、模塊化程...
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