技術(shù)編號：11167781
提示：您尚未登錄，請點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點(diǎn) 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明屬于機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種可蜷縮的蛇形機(jī)械臂。背景技術(shù)蛇形機(jī)械臂以生物蛇為原型，具有高靈活性、高冗余度、橫截面積小等優(yōu)點(diǎn)，可以在狹小、復(fù)雜以及高危的環(huán)境中進(jìn)行工作，在近幾年中得到了快速的發(fā)展。在現(xiàn)有的技術(shù)中，蛇形機(jī)械臂的運(yùn)動臂安裝在通用或?qū)ｉT設(shè)計(jì)的移動平臺上，通過移動平臺與機(jī)械臂復(fù)合運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)狹窄空間中的推進(jìn)與避障。這種方式在設(shè)計(jì)上相對易于實(shí)現(xiàn)，在控制上通過運(yùn)動學(xué)模型的優(yōu)化分解能夠得到平臺和蛇形機(jī)械臂各自的運(yùn)動控制量，在一定程度上能夠?qū)崿F(xiàn)蛇形機(jī)械臂的作業(yè)功能，但這種方式由于推送平臺的運(yùn)動...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識儲備，不適合論文引用。