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空程傳動柔性件耦合自適應機器人手指裝置的制造方法技術資料下載

技術編號:10673824

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自適應欠驅動機器人手采用少量電機驅動多個自由度關節(jié),由于電機數量少,藏入手掌的電機可以選擇更大的功率和體積,出力大,同時純機械式的反饋系統無需對環(huán)境敏感也可以實現穩(wěn)定抓取,自動適應不同形狀尺寸的物體,沒有實時傳感和閉環(huán)反饋控制的需求,控制簡單方便,降低了制造成本。在抓取物體時主要有兩種抓取方法,一種是捏持,一種是握持。捏持是用末端手指的指尖部分去夾取物體,采用兩個點或兩個軟指面去接觸物體,主要針對小尺寸物體或具有對立面的較大物體;握持是用手指的多個指段包絡...
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