一種具有夾爪的機器人的制作方法
【技術領域】
[0001]本實用新型涉及一種具有夾爪的機器人。
【背景技術】
[0002]現有技術中的碼垛機器人占地面積大,結構復雜,保養(yǎng)維修時很復雜,能耗高?!緦嵱眯滦蛢热荨?br>[0003]針對現有技術的上述缺陷和問題,本實用新型目的是提供了一種結構簡單、占地面積小、適用性強、能耗低的機器人。
[0004]為了達到上述目的,本實用新型提供如下技術方案:
[0005]—種具有夾爪的機器人,包括基座、大臂和小臂,所述基座上還設有轉座,轉座通過固定軸安裝在基座上,所述轉座通過第一電機控制轉動,所述大臂通過第一旋轉關節(jié)安裝在轉座上,所述第一旋轉關節(jié)通過第二電機控制轉動,所述小臂的一端通過第二旋轉關節(jié)與大臂連接,所述第二旋轉關節(jié)通過第三電機控制轉動,所述第一旋轉關節(jié)與第二旋轉關節(jié)連接有大臂副桿,所述手腕體安裝固定在小臂的另一端,所述手腕體的上端與第二旋轉關節(jié)之間設有小臂副桿,所述手腕體處還設有第四電機,通過第四電機控制手腕體的轉動,所述手腕體還包括夾爪裝置,所述該夾爪裝置包括支架,還包括設置在支架上的氣缸和左、右夾鉗臂,左、右夾鉗臂上分別對應設置有左、右夾鉗塊,氣缸通過銷軸與右夾鉗臂連接,并帶動右夾鉗臂繞銷軸順時針轉動,左、右夾鉗臂之間通過齒輪相互嚙合,并通過右夾鉗臂帶動左夾鉗臂繞銷軸逆時針轉動,氣缸上設有隔熱板。
[0006]進一步,所述第一旋轉關節(jié)處還設有平衡缸。
[0007]進一步,所述大臂副桿與第二旋轉關節(jié)處還連接有三腳架。
[0008]本實用新型的有益效果是,本實用新型的機器人結構簡單,零部件少,占地面積少,并且通過可遙控地盤將機器人移動到指定的位置,操作簡單,使用方便。
【附圖說明】
[0009]為了更清楚地說明本實用新型實施例或現有技術中的技術方案,下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹,顯而易見地,下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例,對于本領域普通技術人員來講,在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下,還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0010]圖1是本實用新型的具有夾爪的機器人的結構示意圖。
[0011 ]圖2是本實用新型的具有夾爪的機器人的結構示意圖。
[0012]圖3是本實用新型的機器人的夾爪裝置結構示意圖。
【具體實施方式】
[0013]下面將結合本實用新型的附圖,對本實用新型的技術方案進行清楚、完整地描述,顯然,所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例,而不是全部的實施例?;诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?,本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例,都屬于本實用新型保護的范圍。
[0014]如圖1、圖2和圖3所示,本實用新型公開的一種具有夾爪的機器人,包括基座1、大臂2和小臂3,所述基座I上還設有轉座4,轉座4通過固定軸安裝在基座I上,所述轉座4通過第一電機5控制轉動,所述大臂2通過第一旋轉關節(jié)安裝在轉座4上,所述第一旋轉關節(jié)通過第二電機6控制轉動,所述小臂3的一端通過第二旋轉關節(jié)與大臂I連接,所述第二旋轉關節(jié)通過第三電機7控制轉動,所述第一旋轉關節(jié)與第二旋轉關節(jié)連接有大臂副桿8,所述手腕體9安裝固定在小臂3的另一端,所述手腕體9的上端與第二旋轉關節(jié)之間設有小臂副桿10,所述手腕體9處還設有第四電機11,通過第四電機控制手腕體的轉動,所述手腕體還包括夾爪裝置14,所述該夾爪裝置包括支架141,還包括設置在支架141上的氣缸142和左、右夾鉗臂143、144,左、右夾鉗臂上分別對應設置有左、右夾鉗塊,氣缸通過銷軸145與右夾鉗臂連接,并帶動右夾鉗臂繞銷軸順時針轉動,左、右夾鉗臂之間通過齒輪相互嚙合,并通過右夾鉗臂帶動左夾鉗臂繞銷軸逆時針轉動,氣缸上設有隔熱板,本實用新型的機器人結構簡單、零部件少,因此零部件的故障率低、性能可靠、保養(yǎng)維修簡單、所需庫存零部件少;占地面積少,有利于客戶廠房中生產線的布置,并可留出較大的庫房面積,本實用新型的機器人可以設置在狹窄的空間,即可有效的使用;能耗低,通常機械式的機器人的功率在26KW左右,而本實用新型的機器人的功率在5KW左右,大大降低了客戶的運行成本,通過遙控地盤將本實用新型的機器人移動到指定的位置。
[0015]優(yōu)選的技術方案,所述第一旋轉關節(jié)處還設有平衡缸12,通過平衡缸來平衡本實用新型的機器人在工作時的平衡力。
[0016]優(yōu)選的技術方案,所述大臂副桿與第二旋轉關節(jié)處還連接有三腳架13,通過三腳架更加的穩(wěn)定支撐大臂的支撐力。
[0017]以上所述,僅為本實用新型的【具體實施方式】,但本實用新型的保護范圍并不局限于此,任何熟悉本技術領域的技術人員在本實用新型揭露的技術范圍內,可輕易想到變化或替換,都應涵蓋在本實用新型的保護范圍之內。因此,本實用新型的保護范圍應所述以權利要求的保護范圍為準。
【主權項】
1.一種具有夾爪的機器人,包括基座、大臂和小臂,所述基座上還設有轉座,轉座通過固定軸安裝在基座上,所述轉座通過第一電機控制轉動,所述大臂通過第一旋轉關節(jié)安裝在轉座上,所述第一旋轉關節(jié)通過第二電機控制轉動,所述小臂的一端通過第二旋轉關節(jié)與大臂連接,所述第二旋轉關節(jié)通過第三電機控制轉動,所述第一旋轉關節(jié)與第二旋轉關節(jié)連接有大臂副桿,所述手腕體安裝固定在小臂的另一端,所述手腕體的上端與第二旋轉關節(jié)之間設有小臂副桿,所述手腕體處還設有第四電機,通過第四電機控制手腕體的轉動,所述手腕體還包括夾爪裝置,所述該夾爪裝置包括支架,還包括設置在支架上的氣缸和左、右夾鉗臂,左、右夾鉗臂上分別對應設置有左、右夾鉗塊,氣缸通過銷軸與右夾鉗臂連接,并帶動右夾鉗臂繞銷軸順時針轉動,左、右夾鉗臂之間通過齒輪相互嚙合,并通過右夾鉗臂帶動左夾鉗臂繞銷軸逆時針轉動,氣缸上設有隔熱板。2.根據權利要求1所述的具有夾爪的機器人,其特征在于,所述第一旋轉關節(jié)處還設有平衡缸。3.根據權利要求2所述的具有夾爪的機器人,其特征在于,所述大臂副桿與第二旋轉關節(jié)處還連接有三腳架。
【專利摘要】本實用新型提供了一種具有夾爪的機器人,包括基座、大臂和小臂,所述基座上還設有轉座,轉座通過固定軸安裝在基座上,所述轉座通過第一電機控制轉動,所述大臂通過第一旋轉關節(jié)安裝在轉座上,所述第一旋轉關節(jié)通過第二電機控制轉動,所述小臂的一端通過第二旋轉關節(jié)與大臂連接,所述第二旋轉關節(jié)通過第三電機控制轉動,所述第一旋轉關節(jié)與第二旋轉關節(jié)連接有大臂副桿,所述手腕體安裝固定在小臂的另一端,所述手腕體的上端與第二旋轉關節(jié)之間設有小臂副桿,所述手腕體處還設有第四電機,通過第四電機控制手腕體的轉動,所述手腕體還包括夾爪裝置。該機器人結構簡單、占地面積小、適用性強、能耗低。
【IPC分類】B25J19/00, B25J9/00, B25J9/12
【公開號】CN205238040
【申請?zhí)枴緾N201520995288
【發(fā)明人】李華茂
【申請人】沈陽恒天機器人制造有限公司
【公開日】2016年5月18日
【申請日】2015年12月7日