一種成型油管的檢測裝置及其檢測方法
【技術(shù)領域】
[0001]本發(fā)明涉及油管檢測設備技術(shù)領域，具體的說是一種成型油管的檢測裝置及其檢測方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展，對工業(yè)自動化程度要求越來越高。尤其是汽車成型油管的檢測，外觀目測無法判斷油管精度是否滿足要求，此時，工人檢測油管的效率不高，往往用自動化技術(shù)替代現(xiàn)場工人，降低工業(yè)的勞動強度、減少成本和提高檢測精度。傳統(tǒng)的油管檢測方法是漏磁檢測，漏磁檢測方法可以檢測油管是否有破損，但是對油管的外徑和彎角處的角度是否滿足精度要求無法檢測，也不能適應外徑的自動變化，自動化程度不高。因此，研究出一種汽車成型油管的檢測裝置顯得尤為重要。傳統(tǒng)的油管檢測裝置存在許多缺點，例如，自動化程度不高，檢測精度低等。公開號為CN201600118U的專利公開了油管檢測裝置，其優(yōu)點是提供一種油管檢測裝置，其能自動適應油管外徑的變化，保證檢測的完整性。但是上述專利自動化程度不夠高，檢測精度不高，無法實現(xiàn)對不規(guī)則油管的檢測等。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對上述技術(shù)的缺陷，本發(fā)明提出一種成型油管的檢測裝置及其檢測方法。
[0004]—種成型油管的檢測裝置，包括下端固定安裝的六自由度機械臂，還包括固定在六自由度機械臂周圍，與六自由度機械臂配合的多功能支架。
[0005]所述六自由度機械臂上端的法蘭盤上安裝有法蘭連接板，所述法蘭連接板的另一端安裝有滑臺，所述滑臺上滑動配合有安裝板，所述安裝板遠離滑臺的一端通過螺栓固定安裝有激光輪廓儀，安裝板上還通過螺栓固定有輪廓儀保護罩，所述激光輪廓儀上固定有遮光板。遮光板安裝在激光輪廓儀上，起到遮擋光線的作用，使激光輪廓儀處在較好的光線環(huán)境中工作。
[0006]所述多功能支架的下部為豎直固定的套筒，多功能支架的上部為可相對于套筒上下滑動的滑桿，所述套筒上配合有用于鎖死滑桿的鎖緊螺栓，所述滑桿的上端固定有夾具，所述夾具的上端通過球副連接的方式連接有一個托臺，球副的周圍設有固定螺栓，所述托臺的上端面設有固定板和與固定板配合的活動板，所述活動板由螺栓控制移動。
[0007]所述安裝板采用鋁合金材料。
[0008]所述輪廓儀保護罩采用不銹鋼材料。
[0009]—種成型油管的檢測裝置的檢測方法:
[0010](I)通過調(diào)節(jié)多功能支架和活動板，使成型油管放置在活動板與固定板之間。
[0011](2)對機器人進行示教編程，讓機器人運動到激光輪廓儀可以掃描到成型油管的位置，精密滑臺帶動激光輪廓儀運動。
[0012](3)激光輪廓儀掃描到成型油管的數(shù)據(jù)。
[0013](4)當成型油管該部位的數(shù)據(jù)被提取完之后，根據(jù)成型油管即將要掃描部位的形狀，調(diào)節(jié)機器人的姿態(tài)，從而使激光輪廓儀處于最佳掃描成型油管的狀態(tài)，以便準確的提取數(shù)據(jù)，直至提取完成型油管的全部數(shù)據(jù)。
[0014](5)通過機器人的內(nèi)部程序自動計算出成型油管外徑和彎角處角度的實際值。
[0015](6)系統(tǒng)自動與理論值對比，判斷是否在允許的誤差范圍內(nèi)。若在允許的誤差范圍內(nèi)，則成型油管外徑和角度滿足要求，若不在允許的誤差范圍內(nèi)，則成型油管外徑和角度不滿足要求。
[0016]本發(fā)明的有益效果是:
[0017]本發(fā)明可確保成型油管外徑和彎角處的角度檢測精度的準確性和高效性?？梢詼蚀_的對成型油管外徑和彎角處角度的精度利用激光輪廓儀進行精確測量，自動計算出成型油管的外徑和角度的實際值，系統(tǒng)自動與理論值對比，判斷是否在允許的誤差范圍內(nèi)，若在允許的誤差范圍內(nèi)，則成型油管外徑和角度滿足要求，若不在允許的誤差范圍內(nèi)，則成型油管外徑和角度不滿足要求。本發(fā)明可以實現(xiàn)不同外徑和不規(guī)則成型油管外徑和角度的精度檢測，同時，可以極大程度提高成型油管檢測的效率和自動化程度。
【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。
[0019]圖1是本發(fā)明的主視圖；
[0020]圖2是本發(fā)明的左視圖；
[0021]圖3是本發(fā)明的俯視圖；
[0022]圖4是本發(fā)明的左前側(cè)立體圖；
[0023]圖5是圖1中I的放大圖；
[0024]圖6是圖1中Π的放大圖；
[0025]圖7是圖4中ΙΠ的放大圖；
[0026]圖8是本發(fā)明的安裝板的立體圖；
[0027]圖9是本發(fā)明的輪廓儀保護罩的立體圖；
[0028]圖10是本發(fā)明的檢測流程圖。
【具體實施方式】
[0029]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面對本發(fā)明進一步闡述。
[0030]如圖1至圖10所示一種成型油管的檢測裝置，包括下端固定安裝的六自由度機械臂I，還包括固定在六自由度機械臂I周圍，與六自由度機械臂I配合的多功能支架2。
[0031]所述六自由度機械臂I上端的法蘭盤上安裝有法蘭連接板3，所述法蘭連接板3的另一端安裝有滑臺4，所述滑臺4上滑動配合有安裝板5，所述安裝板5遠離滑臺4的一端通過螺栓固定安裝有激光輪廓儀6，安裝板5上還通過螺栓固定有輪廓儀保護罩7，所述激光輪廓儀6上固定有遮光板8。
[0032]所述多功能支架2的下部為豎直固定的套筒9，多功能支架2的上部為可相對于套筒9上下滑動的滑桿10，所述套筒9上配合有用于鎖死滑桿10的鎖緊螺栓11，調(diào)整好滑桿10的高度后，即可用鎖緊螺栓11將滑桿固定。所述滑桿10的上端固定有夾具12，所述夾具12的上端通過球副連接的方式連接有一個托臺13，球副連接的方式提高了托臺13的調(diào)整靈活性，球副的周圍設有固定螺栓14，所述托臺13的上端面設有固定板15和與固定板15配合的活動板16，所述活動板16由螺栓控制移動，將成型油管17夾持在活動板16與固定板15之間。
[0033]所述安裝板5采用鋁合金材料，使安裝板5具有良好的耐蝕性，同時，鋁合金的密度較小，優(yōu)化了安裝板5的重量，零件結(jié)構(gòu)設計簡單，連接方便牢固。
[0034]所述輪廓儀保護罩7采用不銹鋼材料，使輪廓儀保護罩7具有良好的耐蝕性等，并且強度較高，連接牢固。所述輪廓儀保護罩7采用折彎板件，輪廓儀保護罩7中間的側(cè)面上開有一個大U形口，主要作用是避讓激光輪廓儀6的電源線，側(cè)部的兩個側(cè)面均開有4個小U形口，主要作用是將輪廓儀保護罩7通過此小U形口安裝在安裝板5上。
[0035]所述安裝板5的前端開有一個L形的孔，主要作用是避讓激光輪廓儀6的指示燈，方便觀測到激光輪廓儀6的指示燈的狀態(tài)。
[0036]—種成型油管的檢測裝置的檢測方法，具體如下:
[0037]工作時，首先接通電源，啟動六自由度機械臂及激光輪廓儀，通過調(diào)節(jié)多功能支架和夾具，使成型油管17放置在夾具上，同時，對六自由度機械臂進行示教編程，讓六自由度機械臂運動到激光輪廓儀可以掃描到成型油管的位置，所述滑臺帶動激光輪廓儀運動，使激光輪廓儀掃描到成型油管的數(shù)據(jù)，當成型油管該部位的數(shù)據(jù)被提取完之后，根據(jù)成型油管即將要掃描部位的形狀，調(diào)節(jié)六自由度機械臂的姿態(tài)，從而使激光輪廓儀處于最佳掃描成型油管的狀態(tài)，以便準確的提取數(shù)據(jù)，直至提取完成型油管的全部數(shù)據(jù)。然后，通過內(nèi)部程序自動計算出成型油管外徑和彎角處角度的實際值，系統(tǒng)自動與理論值對比，判斷是否在允許的誤差范圍內(nèi)，若在允許的誤差范圍內(nèi)，則成型油管外徑和角度滿足要求，若不在允許的誤差范圍內(nèi)，則成型油管外徑和角度不滿足要求。以此保證成型油管檢測的準確性和尚效性。
[0038]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.一種成型油管的檢測裝置，包括下端固定安裝的六自由度機械臂(I)，其特征在于:還包括固定在六自由度機械臂(I)周圍，與六自由度機械臂(I)配合的多功能支架(2); 所述六自由度機械臂(I)上端的法蘭盤上安裝有法蘭連接板(3)，所述法蘭連接板(3)的另一端安裝有滑臺(4)，所述滑臺(4)上滑動配合有安裝板(5)，所述安裝板(5)遠離滑臺(4)的一端通過螺栓固定安裝有激光輪廓儀(6)，安裝板(5)上還通過螺栓固定有輪廓儀保護罩(7)，所述激光輪廓儀(6)上固定有遮光板(8); 所述多功能支架(2)的下部為豎直固定的套筒(9)，多功能支架(2)的上部為可相對于套筒(9)上下滑動的滑桿(10)，所述套筒(9)上配合有用于鎖死滑桿(10)的鎖緊螺栓(11)，所述滑桿(10)的上端固定有夾具(12)，所述夾具(12)的上端通過球副連接的方式連接有一個托臺(13)，球副的周圍設有固定螺栓(14)，所述托臺(13)的上端面設有固定板(15)和與固定板(15)配合的活動板(16)，所述活動板(16)由螺栓控制移動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種成型油管的檢測裝置，其特征在于:所述安裝板(5)采用鋁合金材料。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種成型油管的檢測裝置，其特征在于:所述輪廓儀保護罩(7)采用不銹鋼材料。4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項所述的一種成型油管的檢測裝置的檢測方法，其特征在于:包括如下步驟: (1)通過調(diào)節(jié)多功能支架和活動板，使成型油管放置在活動板與固定板之間； (2)對機器人進行示教編程，讓機器人運動到激光輪廓儀可以掃描到成型油管的位置，精密滑臺帶動激光輪廓儀運動； (3)激光輪廓儀掃描到成型油管的數(shù)據(jù)； (4)當成型油管該部位的數(shù)據(jù)被提取完之后，根據(jù)成型油管即將要掃描部位的形狀，調(diào)節(jié)機器人的姿態(tài)，從而使激光輪廓儀處于最佳掃描成型油管的狀態(tài)，以便準確的提取數(shù)據(jù)，直至提取完成型油管的全部數(shù)據(jù)； (5)通過機器人的內(nèi)部程序自動計算出成型油管外徑和彎角處角度的實際值； (6)系統(tǒng)自動與理論值對比，判斷實際探測到的成型油管是否在允許的誤差范圍內(nèi)。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種成型油管的檢測裝置及其檢測方法，包括下端固定安裝的六自由度機械臂，還包括固定在六自由度機械臂周圍，與六自由度機械臂配合的多功能支架。六自由度機械臂上端的法蘭盤上安裝有法蘭連接板，法蘭連接板的另一端安裝有滑臺，滑臺上滑動配合有安裝板，安裝板遠離滑臺的一端通過螺栓固定安裝有激光輪廓儀，安裝板上還通過螺栓固定有輪廓儀保護罩，激光輪廓儀上固定有遮光板。本發(fā)明可確保成型油管外徑和彎角處的角度檢測精度的準確性和高效性。可以準確的對成型油管外徑和彎角處角度的精度利用激光輪廓儀進行精確測量，自動計算出成型油管的外徑和角度的實際值，系統(tǒng)自動與理論值對比，判斷是否在允許的誤差范圍內(nèi)。
【IPC分類】G01B11/26, G01B11/08
【公開號】CN105651193
【申請?zhí)枴?br>【發(fā)明人】胡建, 張艷朋, 高云峰, 曹雛清, 陳健
【申請人】蕪湖哈特機器人產(chǎn)業(yè)技術(shù)研究院有限公司
【公開日】2016年6月8日
【申請日】2016年4月1日