本發(fā)明涉及水下機(jī)器人，特別是涉及一種水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

1、隨著無(wú)人機(jī)、無(wú)人潛水器等新型入侵手段的發(fā)展，這種無(wú)人化、隱蔽化的非法入侵方式對(duì)我國(guó)的防御方式提出了更高的要求。為了維護(hù)海洋權(quán)益，亟需一種能夠應(yīng)對(duì)無(wú)人化和隱蔽化的入侵方式的新型海洋裝備。既可以發(fā)揮水下隱蔽的優(yōu)勢(shì)，又可以發(fā)揮偵察和打擊的綜合能力，完善對(duì)于水下偵察和打擊系統(tǒng)的相關(guān)技術(shù)的提升。

2、目前，傳統(tǒng)的水下作戰(zhàn)方式，往往是通過(guò)水下潛艇、水下自動(dòng)潛航器等進(jìn)行水下打擊來(lái)實(shí)現(xiàn)。但是，水下潛艇和水下自動(dòng)潛航器在水下只能通過(guò)聲吶感知目標(biāo)，對(duì)于水面船只等目標(biāo)物的感知能力非常薄弱；并且，水下潛艇和水下自動(dòng)潛航器的能耗較高，增加成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的是提供一種水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，以解決現(xiàn)有水下潛艇和水下自動(dòng)潛航器通過(guò)聲吶感知目標(biāo)導(dǎo)致探測(cè)能力弱且能耗高的問(wèn)題。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：

3、本發(fā)明提供一種水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，包括：

4、艙體，包括艙殼和艙蓋，所述艙殼的一端具有開(kāi)口，所述艙殼上安裝有監(jiān)測(cè)攝像儀；所述艙蓋蓋設(shè)于所述開(kāi)口且與所述艙殼可拆卸連接；

5、發(fā)射井，設(shè)于所述艙殼的內(nèi)部，所述發(fā)射井的頂部設(shè)有井口，所述井口與所述開(kāi)口相對(duì)設(shè)置，所述井口處熱密封固定設(shè)有井蓋；

6、發(fā)射機(jī)構(gòu)，設(shè)于所述發(fā)射井內(nèi)，用于發(fā)射打擊器械；

7、開(kāi)蓋氣囊，固定于所述艙殼內(nèi)且靠近所述開(kāi)口；以及

8、空壓機(jī)，設(shè)于所述艙殼內(nèi)且與所述開(kāi)蓋氣囊、所述發(fā)射井的內(nèi)部空間連通；所述空壓機(jī)工作時(shí)，向所述開(kāi)蓋氣囊內(nèi)釋放壓縮空氣，使所述開(kāi)蓋氣囊充氣膨脹向上頂推開(kāi)啟艙蓋，同時(shí)，向所述發(fā)射井內(nèi)釋放壓縮空氣，使所述井蓋被頂推開(kāi)啟。

9、在一些實(shí)施例中，所述發(fā)射機(jī)構(gòu)包括發(fā)射支架和機(jī)械自穩(wěn)云臺(tái)，所述機(jī)械自穩(wěn)云臺(tái)與所述發(fā)射井的內(nèi)壁連接，所述發(fā)射支架連接于所述機(jī)械自穩(wěn)云臺(tái)，所述機(jī)械自穩(wěn)云臺(tái)用于使所述發(fā)射支架保持豎直，所述發(fā)射支架上設(shè)有用于安裝所述打擊器械的安裝位。

10、在一些實(shí)施例中，所述機(jī)械自穩(wěn)云臺(tái)包括由外自內(nèi)依次同軸設(shè)置的多個(gè)連接環(huán)，位于最外側(cè)的所述連接環(huán)與所述發(fā)射井固定連接；所述發(fā)射支架轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于位于最內(nèi)側(cè)的所述連接環(huán)；所述連接環(huán)與和其相鄰?fù)鈧?cè)的所述連接環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述發(fā)射支架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與位于最內(nèi)側(cè)的所述連接環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互垂直，且相鄰的兩個(gè)所述連接環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互垂直。

11、在一些實(shí)施例中，所述發(fā)射支架包括底盤(pán)、架體和固定在所述架體上的多個(gè)導(dǎo)向臂，所述底盤(pán)間隔設(shè)置于所述機(jī)械自穩(wěn)云臺(tái)的下方，所述架體固定于所述底盤(pán)上且與位于最內(nèi)側(cè)的所述連接環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述導(dǎo)向臂呈弧形，所述導(dǎo)向臂用于與所述打擊器械的外壁貼合。

12、在一些實(shí)施例中，所述艙殼內(nèi)固定有磁吸塊，所述艙蓋與所述艙殼通過(guò)所述磁吸塊磁吸連接。

13、在一些實(shí)施例中，所述水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)還包括固定浮態(tài)艙，設(shè)于所述艙殼內(nèi)且位于所述發(fā)射井的外周側(cè)，所述艙殼上開(kāi)設(shè)有與所述固定浮態(tài)艙內(nèi)部連通的進(jìn)水口。

14、在一些實(shí)施例中，所述水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)還包括循環(huán)水泵和調(diào)節(jié)艙，所述循環(huán)水泵設(shè)于所述艙殼內(nèi)，所述調(diào)節(jié)艙設(shè)于所述艙殼內(nèi)且位于所述發(fā)射井的外周側(cè)，所述循環(huán)水泵連接所述調(diào)節(jié)艙與水源。

15、在一些實(shí)施例中，所述水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)還包括推進(jìn)器和推進(jìn)器安裝支架，所述推進(jìn)器安裝支架固定于所述艙殼的外壁，所述推進(jìn)器安裝于所述推進(jìn)器安裝支架上。

16、在一些實(shí)施例中，所述推進(jìn)器設(shè)有多個(gè)，部分所述推進(jìn)器為垂直推進(jìn)器，另一部分所述推進(jìn)器為水平推進(jìn)器。

17、在一些實(shí)施例中，所述艙體的外輪廓呈球形。

18、本發(fā)明實(shí)施例一種水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)與現(xiàn)有技術(shù)相比，其有益效果在于：

19、本發(fā)明實(shí)施例的水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，將艙蓋與艙殼可拆卸連接，在艙殼內(nèi)靠近開(kāi)口處設(shè)置開(kāi)蓋氣囊，在艙殼內(nèi)設(shè)置發(fā)射井，發(fā)射井的井口處采用熱密封方式固定設(shè)置井蓋，通過(guò)井蓋將發(fā)射井內(nèi)部空間封閉，發(fā)射機(jī)構(gòu)設(shè)于發(fā)射井的內(nèi)部空間。在艙殼上設(shè)置監(jiān)測(cè)攝像儀，通過(guò)監(jiān)測(cè)攝像儀對(duì)水面船只等目標(biāo)物進(jìn)行探測(cè)，在監(jiān)測(cè)攝像儀探測(cè)目標(biāo)正常時(shí)，空壓機(jī)不工作，艙蓋蓋在艙殼上封閉艙殼內(nèi)部空間，井蓋蓋在井口處封閉發(fā)射井內(nèi)空間，使得發(fā)射機(jī)構(gòu)穩(wěn)定在發(fā)射井內(nèi)部。當(dāng)監(jiān)測(cè)攝像儀探測(cè)目標(biāo)異常時(shí)，啟動(dòng)空壓機(jī)，通過(guò)空壓機(jī)向開(kāi)蓋氣囊內(nèi)釋放壓縮空氣，使開(kāi)蓋氣囊向上頂推開(kāi)啟艙蓋，同時(shí)，空壓機(jī)還向發(fā)射井內(nèi)釋放壓縮空氣，使井蓋被頂推開(kāi)啟。此時(shí)，發(fā)射井內(nèi)部空間通過(guò)井口、開(kāi)口與外部連通，發(fā)射機(jī)構(gòu)發(fā)射打擊器械，打擊器械經(jīng)井口、開(kāi)口向外發(fā)射出，實(shí)現(xiàn)水下打擊功能。

20、本申請(qǐng)通過(guò)監(jiān)測(cè)攝像儀對(duì)水面船只等目標(biāo)物進(jìn)行探測(cè)，相比于通過(guò)聲吶感知目標(biāo)，監(jiān)測(cè)攝像儀的探測(cè)能力更強(qiáng)。并且，本申請(qǐng)通過(guò)空壓機(jī)與開(kāi)蓋氣囊、熱密封井蓋的配合能夠?qū)崿F(xiàn)井蓋和艙蓋的開(kāi)啟，保證發(fā)射通道的暢通，降低了水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)的能源消耗，同時(shí)增加了艙蓋和發(fā)射井井蓋的容錯(cuò)性，降低成本。

技術(shù)特征：

1.一種水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，其特征在于，所述發(fā)射機(jī)構(gòu)包括發(fā)射支架和機(jī)械自穩(wěn)云臺(tái)，所述機(jī)械自穩(wěn)云臺(tái)與所述發(fā)射井的內(nèi)壁連接，所述發(fā)射支架連接于所述機(jī)械自穩(wěn)云臺(tái)，所述機(jī)械自穩(wěn)云臺(tái)用于使所述發(fā)射支架保持豎直，所述發(fā)射支架上設(shè)有用于安裝所述打擊器械的安裝位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，其特征在于，所述機(jī)械自穩(wěn)云臺(tái)包括由外自內(nèi)依次同軸設(shè)置的多個(gè)連接環(huán)，位于最外側(cè)的所述連接環(huán)與所述發(fā)射井固定連接；所述發(fā)射支架轉(zhuǎn)動(dòng)裝配于位于最內(nèi)側(cè)的所述連接環(huán)；所述連接環(huán)與和其相鄰?fù)鈧?cè)的所述連接環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述發(fā)射支架的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線與位于最內(nèi)側(cè)的所述連接環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互垂直，且相鄰的兩個(gè)所述連接環(huán)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線相互垂直。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，其特征在于，所述發(fā)射支架包括底盤(pán)、架體和固定在所述架體上的多個(gè)導(dǎo)向臂，所述底盤(pán)間隔設(shè)置于所述機(jī)械自穩(wěn)云臺(tái)的下方，所述架體固定于所述底盤(pán)上且與位于最內(nèi)側(cè)的所述連接環(huán)轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述導(dǎo)向臂呈弧形，所述導(dǎo)向臂用于與所述打擊器械的外壁貼合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，其特征在于，所述艙殼內(nèi)固定有磁吸塊，所述艙蓋與所述艙殼通過(guò)所述磁吸塊磁吸連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，其特征在于，所述水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)還包括固定浮態(tài)艙，設(shè)于所述艙殼內(nèi)且位于所述發(fā)射井的外周側(cè)，所述艙殼上開(kāi)設(shè)有與所述固定浮態(tài)艙內(nèi)部連通的進(jìn)水口。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，其特征在于，所述水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)還包括循環(huán)水泵和調(diào)節(jié)艙，所述循環(huán)水泵設(shè)于所述艙殼內(nèi)，所述調(diào)節(jié)艙設(shè)于所述艙殼內(nèi)且位于所述發(fā)射井的外周側(cè)，所述循環(huán)水泵連接所述調(diào)節(jié)艙與水源。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，其特征在于，所述水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)還包括推進(jìn)器和推進(jìn)器安裝支架，所述推進(jìn)器安裝支架固定于所述艙殼的外壁，所述推進(jìn)器安裝于所述推進(jìn)器安裝支架上。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，其特征在于，所述推進(jìn)器設(shè)有多個(gè)，部分所述推進(jìn)器為垂直推進(jìn)器，另一部分所述推進(jìn)器為水平推進(jìn)器。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，其特征在于，所述艙體的外輪廓呈球形。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及水下機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開(kāi)了一種水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)，包括艙體、發(fā)射井、發(fā)射機(jī)構(gòu)、開(kāi)蓋氣囊以及空壓機(jī)，艙體包括艙殼和艙蓋，艙殼的一端具有開(kāi)口，艙殼上安裝有監(jiān)測(cè)攝像儀；艙蓋蓋設(shè)于開(kāi)口且與艙殼可拆卸連接；發(fā)射井設(shè)于艙殼內(nèi)，發(fā)射井頂部設(shè)有井口，井口與開(kāi)口相對(duì)設(shè)置，井口處熱密封固定設(shè)有井蓋；發(fā)射機(jī)構(gòu)設(shè)于發(fā)射井內(nèi)，用于發(fā)射打擊器械；開(kāi)蓋氣囊固定于艙殼內(nèi)且靠近開(kāi)口；空壓機(jī)設(shè)于艙殼內(nèi)且與開(kāi)蓋氣囊、發(fā)射井的內(nèi)部空間連通。本申請(qǐng)的探測(cè)能力更強(qiáng)，且通過(guò)空壓機(jī)與開(kāi)蓋氣囊、熱密封井蓋的配合能夠?qū)崿F(xiàn)井蓋和艙蓋的開(kāi)啟，保證發(fā)射通道的暢通，降低了水下發(fā)射基礎(chǔ)平臺(tái)的能源消耗，同時(shí)增加了艙蓋和井蓋的容錯(cuò)性，降低成本。

技術(shù)研發(fā)人員：姜大鵬,安康,孫冬柏,張鐵棟,駱婉珍,賈晉軍,閆勛,雷明
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南方海洋科學(xué)與工程廣東省實(shí)驗(yàn)室（珠海）
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26